多环系统中的解耦循环

级联反馈系统的典型设计过程是首先设计内环，然后是外环。在控制系统设计师，可以同时设计两个环;默认情况下，在设计多环反馈系统时，循环之间的耦合效果被考虑在内。但是，在同时设计两个反馈循环时，可能需要将反馈环路解耦;也就是说，在调谐内环时，去除外环的效果。在此示例中，您设计内部反馈循环（问：）外环的效果（AZ.删除了。

配置控制系统设计器

使用控制器设计控制系统设计师， 你必须：

对于此示例，您可以：

打开控制系统设计师，在Simulin金宝appk模型中，在应用画廊，点击控制系统设计师。

在“编辑体系结构”对话框中，在块选项卡，单击添加块。在“选择块”对话框的“选择块”对话框中，选择以下块，然后单击好的。

在这一点信号选项卡，自动添加Simulink模型中定义的分析点作为金宝app地点。

要使用所选块和信号，请单击好的。

在里面数据浏览器， 这回应部分包含以下开环响应，控制系统设计师自动识别为开环设计的潜在反馈回路。

为以下每个响应打开图形Bode编辑器。在控制系统设计师， 选择调整方法> BODE编辑器。然后，在里面选择要编辑的响应下拉列表，选择相应的开环响应，然后单击阴谋。

要查看反馈系统的闭环响应，请为新的输入输出传输函数响应创建一个步骤图。选择新的情节>新一步。然后，在“绘制”对话框的新步骤中，在“选择响应绘图下拉列表，选择新的输入输出传输响应。

添加SCDAIRFRAMECTRL / Step AZ / 1作为输入信号和SCDAIRFRAMECTRL /机身型号/ 1作为输出信号。

点击阴谋。

去除外反馈回路的效果

在外循环Bode编辑器图中，循环转发编辑器for woodtransfer_scdairframeCtrl_az_control_az_dtf，通过向上拖动幅度响应来增加反馈循环的增益。内循环Bode编辑器绘图，Bode Editor for LoopTransfer_scdairframeCtrl_q_control_q_gain也改变了。这种变化是反馈回路之间的耦合的结果。一种更系统的方法是首先设计内部反馈回路，外环打开。

要在设计内环时，要消除外环的效果，请将环路开口添加到内环的开环响应。

在里面数据浏览器， 在里面回应区域，右键单击内环响应，然后选择开放式选择。

在“开环传输函数”对话框中，指定SCDAIRFRAMECTRL / AZ控制/ AZ DTF / 1作为环路开口。点击好的。

在外环孔编辑器图中，通过拖动幅度响应来增加增益。由于循环解耦，因此内循环Bode编辑器绘图不会改变。

您现在可以完成内循环的设计，而不会使外环效果，同时设计外循环，同时取得内部循环的效果。

曲调赔偿者

控制系统设计师包含几种调整控制系统的方法：

完整的设计

以下补偿参数满足设计要求：

K_Q = 2.7717622

K_AZ = 0.00027507.

Numerator = [100.109745 -99.109745]分母= [1-0.88893]

闭环系统的响应如下所示：

更新Simul金宝appink模型

要将补偿器参数写回Simulink模型，请单击金宝app更新块。然后，您可以在非线性模型上测试您的设计。

bdclose（'scdairframeCtrl'）