在许多应用中,由于工厂设计或设计要求,单回路控制系统是不可行的。如果你有一个内外循环的设计,你可以使用控制系统设计为两个回路设计补偿器。
典型的工作流程是首先通过将内环与控制系统的其余部分隔离开来,对内环的补偿器进行调整。一旦内环得到满意的调整,调整外环以达到你想要的闭环响应。
为此例开发了直流电机的位置控制系统。设计了一种单回路角速度控制器波德图设计.为了设计角位置控制器,添加一个包含积分器的外环。
定义一个状态空间工厂模型,如SISO示例:直流电机.
%定义电机参数R = 0.2 L = 0.5 Km = 0.015 Kb = 0.015 Kf = 0.2 J = 0.02%创建状态空间模型A = [-R/L -Kb/L;Km/J -Kf/J = [1/L;0);C = [0 1];D = [0];sys_dc = ss (A, B, C, D);
设计目标是最小化闭环阶跃响应的稳定时间,同时在最大带宽下保持至少65度的内环相位裕度:
最小闭环阶跃响应时间。
内环相位裕度至少为65度。
最大内环路带宽。
控制系统设计有六个可供选择的控制架构。有关这些体系结构的更多信息,请参见反馈控制架构.
对于本例,使用配置4,它有一个内部和外部控制循环。
目前控制系统结构与配置4不匹配。然而,使用框图代数,您可以修改系统模型,通过添加:
对电机输出进行积分器,以得到角位移。
内环反馈路径的微分器。
在MATLAB®命令行,将积分器添加到电机工厂模型中。
工厂= sys_dc *特遣部队(1,(1,0));
建立包含反馈微分器的内环补偿器的初始模型。
Cdiff =特遣部队(“年代”);
开放控制系统设计.
controlSystemDesigner
在控制系统设计,在控制系统选项卡上,单击编辑架构.
在“编辑架构”对话框中,在选择控制体系结构,单击第四个架构。
从MATLAB工作空间中导入植物和控制器模型。
在块选项卡,为:
控制器C2,指定一个价值的Cdiff
.
植物G,指定一个价值的植物
.
点击好吧.
该应用程序更新控制架构,并导入电机工厂和内环控制器的指定模型。
在控制系统设计,以下情节展开:
LoopTransfer_C1的编辑器-开环博德编辑器的外部循环
LoopTransfer_C1的根位点编辑器-外循环的开环根轨迹编辑器
LoopTransfer_C2的编辑器-开环博德编辑器的内部循环
LoopTransfer_C2的根位点编辑器内部循环的开环根轨迹编辑器
IOTransfer_r2y:步骤-从输入整体闭环阶跃响应r输出y
对于本例,关闭LoopTransfer_C1的编辑器和LoopTransfer_C2的根位点编辑器情节。
由于内部循环是首先调优的,所以将图配置为只查看内部循环的Bode编辑器图。在视图选项卡上,单击单,然后单击LoopTransfer_C2的编辑器.
为了将内环与控制系统架构的其余部分隔离开来,在内环的开环响应上增加一个环路开口。在数据浏览器,右键单击LoopTransfer_C2
,并选择开放的选择.
在外环补偿器的输出处增加一个开环,C1,在“开环传输功能”对话框中,单击将循环打开位置添加到列表.然后,选择uC1.
点击好吧.
该应用程序在选定的位置增加了一个循环开口。这个开口消除了外部控制回路对内环开环传递函数的影响。
的波德编辑器响应图更新以反映新的开环传递函数。
为了增加内环的带宽,需要增加补偿器的增益C2.
在波德编辑器绘图,拖动幅度响应向上,直到相位裕度为65度。这相当于补偿增益为107
.增加增益进一步降低65度以下的相位裕度。
或者,您可以使用补偿器编辑器调整增益值。有关更多信息,请参见编辑动态补偿器.
随着内环的调整,你现在可以调整外环,以减少闭环的稳定时间。
在控制系统设计,在视图选项卡上,选择左/右.排列图以显示LoopTransfer_C1的根轨迹和IOTransfer_r2y_step同时情节。
要查看当前的稳定时间,右键单击步骤响应图并选择特征>沉淀时间.
当前闭环稳定时间大于500秒。
在根轨迹编辑器,增加补偿器增益C1.随着增益的增加,复极对向较慢的时间常数移动,实极向较快的时间常数移动。获得的600
在上升时间和沉淀时间之间有很好的折中。
闭环沉降时间小于0.8秒,内环相位裕度为65度,满足设计要求。