pointCloudPlotter

用于鸟瞰图的点云绘图仪

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语法

pcPlotter = pointCloudPlotter(bep)

pcPlotter = pointCloudPlotter(bep，名称，值)

描述

pcPlotter= pointCloudPlotter (cep）创建一个点云绘图仪对象，用于配置在鸟瞰图上显示激光雷达点云数据。点云绘图仪对象存储在策划者属性的输入鸟瞰图对象，cep．要绘制激光雷达点云数据，请使用plotPointCloud函数。

pcPlotter= pointCloudPlotter (cep，名称,值）使用一个或多个名称-值对参数指定选项。例如,“DisplayName”、“点云”将出现在鸟瞰图图例中的显示名称设置为“点云”。

例子

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生成多角色激光雷达点云数据

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生成具有多个参与者的驾驶场景的激光雷达点云数据lidarPointCloudGenerator系统对象。通过使用创建驾驶场景drivingScenario对象。它包含一辆自我车、行人和另外两辆车。

创建并绘制有多辆车的驾驶场景

创建一个驾驶场景。

scenario = drivingScenario;

在驾驶场景中添加一条笔直的道路。这条路每个方向都有一条车道。

roadCenters = [0 0 0;70 0 0];lanspecification = lanespec([1 1]);路(场景、roadCenters“道”, laneSpecification);

在驾驶场景中添加一辆自我车辆。

egoVehicle =车辆(场景，“ClassID”, 1“网”, driving.scenario.carMesh);路径点= [1 -2 0;35 -2 0];smoothTrajectory (egoVehicle锚点10);

在驾驶场景中添加卡车、行人和自行车，并绘制场景。

卡车=车辆(场景，“ClassID”2,“长度”, 8.2,“宽度”, 2.5,“高度”, 3.5,.．.“网”, driving.scenario.truckMesh);路点= [70 1.7 0;20 1.9 0];smoothTrajectory(卡车,锚点,15);行人=演员(场景，“ClassID”4“长度”, 0.24,“宽度”, 0.45,“高度”, 1.7,.．.“网”, driving.scenario.pedestrianMesh);路点= [23 -4 0;10.4 -4 0];smoothTrajectory(行人,锚点,1.5);自行车=演员(场景，“ClassID”3,“长度”, 1.7,“宽度”, 0.45,“高度”, 1.7,.．.“网”, driving.scenario.bicycleMesh);路点= [12.7 -3.3 0;49.3 -3.3 0];smoothTrajectory(自行车、锚点、5);情节(场景中,“网格”，“上”）

图中包含一个轴对象。axis对象包含patch、line类型的7个对象。

生成并绘制激光雷达点云数据

创建一个lidarPointCloudGenerator系统对象。

lidar = lidarPointCloudGenerator;

将参与者配置文件和自我车辆参与者ID从驾驶场景添加到System对象。

激光雷达。ActorProfiles = ActorProfiles(场景);激光雷达。EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;

绘制点云数据。

bep = birdsEyePlot(“Xlimits”70年[0],“YLimits”[-30] 30日);绘图仪= pointCloudPlotter(bep);传奇(“关闭”）;而advance(scenario) tgts = targetpose (egoVehicle);rdmesh = roadMesh(egoVehicle);[ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime);如果isValidTime plotPointCloud(绘图仪,ptCloud);结束结束

图中包含一个轴对象。axis对象包含patch、line类型的7个对象。

图中包含一个轴对象。axis对象为空。

输入参数

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`cep`- - - - - -鸟瞰的情节
`birdsEyePlot`对象

鸟瞰图，指定为birdsEyePlot对象。

名称-值参数

的可选逗号分隔对名称,值参数。的名字参数名称和价值对应的值。的名字必须出现在引号内。您可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“DisplayName”、“点云”将出现在鸟瞰图图例中的显示名称设置为“点云”。

`DisplayName`- - - - - -要在图例中显示的绘图仪名称
`”`(默认)|特征向量|字符串标量

要在图例中显示的绘图仪名称，指定为逗号分隔的对，由“DisplayName的”和字符向量或字符串标量。如果未指定名称，则鸟瞰图不会显示绘图器的图例条目。

数据类型:字符|字符串

`PointSize`- - - - - -点云中点的标记大小
`6`(默认)|正整数

点云中点的标记的大小，指定为逗号分隔的对，由“PointSize”一个正整数。

`颜色`- - - - - -点填充颜色
`“没有”`(默认)|RGB值|十六进制颜色代码|颜色名称|短颜色名

点填充颜色，指定为由逗号分隔的对组成“颜色”以及RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。

对于自定义颜色，请指定RGB三元组或十六进制颜色代码。

RGB三元组是一个三元素行向量，其元素指定颜色的红、绿和蓝分量的强度。强度必须在这个范围内[0, 1]；例如,[0.4 0.6 0.7]．
十六进制颜色码是字符向量或以散列符号(＃)后面跟着三个或六个十六进制数字，取值范围为0来F．这些值不区分大小写。因此，颜色代码“# FF8800”，“# ff8800”，“# F80”,“# f80”是等价的。

或者，您可以通过名称指定一些常用颜色。该表列出了已命名的颜色选项、等效的RGB三元组和十六进制颜色代码。

颜色名称	短名称	RGB值	十六进制颜色代码	外观
`“红色”`	`“r”`	`[10 0 0]`	`“# FF0000”`
`“绿色”`	`‘g’`	`[0 10 0]`	`“# 00 ff00”`
`“蓝”`	`“b”`	`[0 0 1]`	`“# 0000 ff”`
`“青色”`	`“c”`	`[0 1 1]`	`“# 00飞行符”`
`“红色”`	`“米”`	`[10 0 1]`	`“#就”`
`“黄色”`	`“y”`	`[11 10 0]`	`“# FFFF00”`
`“黑”`	`“k”`	`[0 0 0]`	`# 000000的`
`“白色”`	`' w '`	`[1 1 1]`	`“# FFFFFF”`
`“没有”`	不适用	不适用	不适用	没有颜色

这里是RGB三组和十六进制的颜色代码的默认颜色MATLAB^®在许多类型的图中使用。

RGB值	十六进制颜色代码	外观
`[0 0.4470 0.7410]`	`“# 0072 bd”`
`[0.8500 0.3250 0.0980]`	`“# D95319”`
`[0.9290 0.6940 0.1250]`	`“# EDB120”`
`[0.4940 0.1840 0.5560]`	`“# 7 e2f8e”`
`[0.4660 0.6740 0.1880]`	`“# 77 ac30”`
`[0.3010 0.7450 0.9330]`	`“# 4 dbeee”`
`[0.6350 0.0780 0.1840]`	`“# A2142F”`