主要内容

编程场景创作

控件以编程方式创建驱动场景drivingScenario对象

的drivingScenario对象使您能够从MATLAB编写驾驶场景®命令行。使用该对象设计复杂的道路网络或停车场，并指定演员和他们的轨迹。然后，您可以通过使用传感器模型从这些场景生成合成数据，并在鸟瞰图上可视化这些数据。

柔性接口drivingScenario对象使您能够创建场景的变体，以便在各种条件下快速测试驾驶算法。有关详细信息，请参见以编程方式创建驾驶场景变化．

功能

全部展开

场景

drivingScenario 创建驾驶场景
推进 一次步进的先进驾驶场景模拟
情节 情节驱动场景
记录 运行驾驶场景并记录参与者状态
重新启动 从头开始重新启动驾驶场景模拟
updatePlots 更新驱动场景图
出口 导出驱动场景到ASAM OpenDRIVE或ASAM OpenSCENARIO文件

演员

演员 在驾驶场景中添加角色
车辆 在驾驶场景中添加车辆
轨迹 在驾驶场景中创建行动者或车辆轨迹
smoothTrajectory 在驾驶场景中创建平滑的、受刺激限制的演员轨迹
状态 惯性地面真实状态的行动者
actorPoses 驾驶场景中行动者的位置、速度和方向
actorProfiles 驾驶场景中行动者的物理和雷达特征
障碍 在驾驶场景中添加一个障碍
chasePlot 自我中心的投射透视图
targetMeshes 网格顶点和面相对于特定的actor
targetOutlines 行动者所看到的目标概要
targetPoses 目标位置和方向相对于自我车辆
driving.scenario.targetsToEgo 转换目标姿态从场景到自我坐标
driving.scenario.targetsToScenario 转换目标姿态从自我到场景坐标

道路

路 将道路添加到驾驶场景或道路组中
roadNetwork 在驾驶场景中添加道路网络
roadBoundaries 得到道路边界
driving.scenario.roadBoundariesToEgo 转换道路边界到自我车辆坐标
roadMesh 网格表示的道路附近的演员
driving.scenario.RoadGroup 路口或十字路口的存储规范
roadGroup 在驾驶场景中添加道路交叉口或十字路口

车道

lanespec 创建道路车道规格
laneType 创建道路类型对象
laneMarking 创建道路标线对象
laneMarkingVertices 行车场景中的线标顶点和面
currentLane 得到行动者的当前巷
laneBoundaries 得到演员lane的lane边界
clothoidLaneBoundary 梭形车道边界模型
computeBoundaryModel 利用纬线道边界模型计算道边界点
compositeLaneSpec 为道路创建多个车道规格
laneSpecConnector 定义路段连接器规格

停车场

停车场 在驾驶场景中增加停车场
parkingSpace 定义停车场的停车空间
insertParkingSpaces 在停车场插入停车位
parkingLaneMarkingVertices 在驾驶场景中标记顶点和面的停车车道
drivingRadarDataGenerator 从驾驶场景中生成雷达传感器检测和轨迹
visionDetectionGenerator 为驾驶场景生成视觉检测
lidarPointCloudGenerator 为驾驶场景生成激光雷达点云数据
insSensor 惯性导航系统和GNSS/GPS仿真模型

创建网格

extendedObjectMesh 扩展对象的网格表示
翻译 沿坐标轴平移网格
旋转 围绕坐标轴旋转网格
规模 在每个维度缩放网格
applyTransform 对网格顶点应用前向变换
加入 连接两个对象网格
scaleToFit 自动缩放对象网格，以匹配指定的长方体尺寸
显示 将网格显示为当前坐标轴上的一个补丁

预先构建的网格

driving.scenario.bicycleMesh 自行车在驾驶场景中的网格表示
driving.scenario.carMesh 汽车在驾驶场景中的网格表示
driving.scenario.pedestrianMesh 驾驶场景中行人的网格表示
driving.scenario.truckMesh 货车驾驶场景下的网格表示
driving.scenario.jerseyBarrierMesh 驾驶场景中泽西屏障的网格表示
driving.scenario.guardrailMesh 驾驶场景下护栏的网格表示

创建绘图机

birdsEyePlot 车辆周围的Plot detection, tracks, and sensor coverage
coverageAreaPlotter 鸟瞰图覆盖区域绘图仪
detectionPlotter 鸟瞰图探测绘图仪
trackPlotter 航迹绘图仪鸟瞰图
laneBoundaryPlotter 用于鸟瞰图的小路边界标绘器
laneMarkingPlotter 用于鸟瞰图的车道标记绘图仪
meshPlotter 网状绘图仪鸟瞰图
pathPlotter 鸟瞰图路径绘图仪
pointCloudPlotter 点云绘图仪鸟瞰图
outlinePlotter 鸟瞰图的轮廓绘图仪

绘图机显示

plotCoverageArea 在鸟瞰图上显示传感器覆盖区域
plotDetection 在鸟瞰图上显示目标探测
plotLaneBoundary 在鸟瞰图上显示车道边界
plotLaneMarking 在鸟瞰图上显示车道标记
plotParkingLaneMarking 在鸟瞰图上显示停车车道标记
plotMesh 在鸟瞰图上显示物体网格
plotOutline 在鸟瞰图上显示物体轮廓
plotBarrierOutline 在鸟瞰图上显示屏障轮廓
plotPath 在鸟瞰图上显示演员路径
plotPointCloud 在鸟瞰图上显示生成的点云
plotTrack 在鸟瞰图上显示物体轨迹

绘图机公用事业

findPlotter 找到与鸟瞰图相关的绘图仪
clearData 清晰的数据从特定绘图仪的鸟瞰图
clearPlotterData 从鸟瞰图中得到的清晰数据

主题

驾驶场景

以编程方式创建驾驶场景

以编程方式为合成传感器数据和跟踪算法创建地面真实驾驶场景。

以编程方式定义道路布局

有计划地创建道路交叉点，并将这些交叉点结合起来创建更复杂的道路网络。

模拟驾驶场景中的车辆泊车机动

在一个大型停车场使用长方体驾驶场景模拟停车机动并生成传感器检测。

以编程方式创建参与者和车辆轨迹

以编程方式为驾驶场景创建参与者和车辆轨迹。

以编程方式创建驾驶场景变化

控件以编程方式创建驱动场景的变体驾驶场景设计师应用程序。

可视化传感器覆盖、检测和轨迹

配置和使用鸟瞰图来显示传感器覆盖范围、探测和自我车辆的跟踪结果。

基于状态流程图的智能车辆自动控制

使用由Stateflow定义的决策逻辑控制的智能车辆对高速公路场景进行建模®图表。

传感器

模型雷达传感器检测

模型和模拟汽车雷达传感器输出的各种驾驶场景。

自动驾驶雷达信号仿真与处理

为驾驶场景的雷达的硬件、信号处理和传播环境建模。

模拟多路径返回引起的雷达回波

当信号能量在返回到雷达之前被另一个目标反射时产生鬼目标。

模型视觉传感器检测

对汽车视觉传感器在各种驾驶场景下的输出进行建模和仿真。

模拟驾驶场景中的惯性传感器读数(导航工具箱)

使用自动驾驶工具箱™中的驾驶场景生成工具，从IMU、GPS和车轮编码器生成合成传感器数据。

特色的例子

根据记录的GPS和激光雷达数据生成场景

根据记录的GPS和激光雷达数据生成场景

通过提取安装在ego汽车上的全球定位系统(GPS)和激光雷达传感器的记录数据，生成驾驶场景。在本例中，您使用预先录制的传感器数据，并按照以下步骤生成场景:
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场景从记录的车辆数据生成

场景从记录的车辆数据生成

根据记录的车辆数据自动生成虚拟驾驶场景。
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场景自动生成

场景自动生成

通过使用驱动场景对象自动化场景生成。在这个例子中，你将会自动化:
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测试AEB系统的自动场景变型生成

测试AEB系统的自动场景变型生成

自动生成两个角色冲突的种子场景的变体。您可以生成碰撞场景的随机变体，用于自动紧急制动(AEB)系统等自动驾驶应用的设计和验证。在这个示例中，您通过修改ego参与者的速度、碰撞和参与者到达路径点的时间来生成场景变量。然而，碰撞点仍然与种子场景相同。
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从记录的数据生成车道信息

从记录的数据生成车道信息

使用记录的车辆数据为从标准定义地图导入的道路网络生成车道信息。
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自动驾驶工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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