driving.scenario.targetsToScenario

转换目标姿势从自我到场景坐标

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句法

targetPosesScenarioCoords = driving.scenario.targetsToScenario（targetPosesEgoCoords，egoPose）

targetPosesScenarioCoords = driving.scenario.targetsToScenario（targetPosesEgoCoords，egoActor）

描述

targetPosesScenarioCoords= driving.scenario.targetsToScenario（targetPosesEgoCoords，egoPose）转换目标的演员相对于一个自我演员驾驶场景的世界坐标的姿态坐标的姿势。一种姿势是演员的位置，速度和方向。有关演员的坐标系统的更多详细信息，请参阅自车辆和目标。

例

targetPosesScenarioCoords= driving.scenario.targetsToScenario（targetPosesEgoCoords，egoActor）将通过使用指定的自我演员的姿势瞄准的姿势。

例子

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转换自车辆和场景坐标之间的目标体式

开立真实脚本

在一个简单的驱动方案中，得到的目标车辆的自主车辆的坐标系中的姿态。然后，将这些姿势回驾驶情形的世界坐标。

创建的驱动方案。

场景= drivingScenario;

创建目标的演员。

演员（的情况下，'班级号'1，...'位置'[10 20 30]，...'速度'，[12 113 14]...'偏航'54，...'沥青'25，...'滚'22，...'角速度'[24 42 27]）;演员（的情况下，'班级号'1，...'位置'[17 22 12]，...'速度'[19 13 15]，...'偏航'45，...'沥青'52，...'滚'，2，...'角速度'[42 24 29]）;

加入自主车辆的演员。

egoActor =演员（的情况下，'班级号'1，...'位置'[1 2 3]，...'速度'，[1.2 1.3 1.4]，...'偏航'4，...'沥青'5，...'滚'，2，...'角速度'[4 2 7]）;

使用actorPoses函数返回所有行动者的姿态在方案中。姿势性（位置，速度和方向）都在驾驶场景的世界坐标。目标参与者保存到一个单独的变量，并检查第一目标男主角的姿态。

allPoses = actorPoses（场景）;targetPosesScenarioCoords = allPoses（1：2）;targetPosesScenarioCoords（1）

ANS =同场的结构：的actorId：1个位置：[10 20 30]速度：[12 113 14]卷轴：22节距：25偏航：54 AngularVelocity：[24 42 27]

使用driving.scenario.targetsToEgo功能目标姿态转换为自我演员的自我为中心的坐标。检查第一男主角的姿态。

targetPosesEgoCoords = driving.scenario.targetsToEgo（targetPosesScenarioCoords，egoActor）;targetPosesEgoCoords（1）

ANS =同场的结构：的actorId：1个位置：[7.8415 18.2876 27.1675]速度：[18.6826 112.0403 9.2960]卷轴：16.4327间距：23.2186偏航：47.8114 AngularVelocity：[-3.3744 47.3021 18.2569]

或者，使用targetPoses功能获得自车辆坐标的所有目标的演员姿势。显示第一目标姿态，其中所述先前计算的姿态相匹配。

targetPosesEgoCoords = targetPoses（egoActor）;targetPosesEgoCoords（1）

ANS =同场的结构：的actorId：1的ClassID：1位置：[7.8415 18.2876 27.1675]速度：[18.6826 112.0403 9.2960]卷轴：16.4327间距：23.2186偏航：47.8114 AngularVelocity：[-3.3744 47.3021 18.2569]

使用driving.scenario.targetsToScenario到目标姿势回场景的世界坐标转换。显示第一目标姿态，其原始目标姿势相匹配。

targetPosesScenarioCoords = driving.scenario.targetsToScenario（targetPosesEgoCoords，egoActor）;targetPosesScenarioCoords（1）

ANS =同场的结构：的actorId：1的ClassID：1位置：[10.0000 20.0000 30.0000]速度：[12.0000 113.0000 14.0000]卷轴：22间距：25.0000偏航：54 AngularVelocity：[24.0000 42.0000 27.0000]

输入参数

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`targetPosesEgoCoords`-在自我演员坐标目标姿势
结构体|结构阵列的

目标姿态在自我演员坐标，指定为结构或结构的阵列。

每个目标位姿结构必须至少包含这些字段。

领域	描述
`actorId来`	场景定义的演员的标识符，指定为一个正整数。
`位置`	演员的位置，指定为以下形式的实值向量[X，ÿ，ž]。单位为米。
`速度`	速度（v）中的演员X- ， -ÿ- 和ž- 方向，指定为以下形式的实值向量[v_X，v_ÿ，v_ž]。单位是米每秒。
`滚`	演员的滚动角，指定为实值标量。单位为度。
`沥青`	演员的俯仰角，指定为实值标量。单位为度。
`偏航`	演员的偏航角，指定为实值标量。单位为度。
`角速度`	角速度（ω）中的演员X- ， -ÿ- 和ž- 方向，指定为以下形式的实值向量[ω_X，ω_ÿ，ω_ž]。单位是每秒度。

对于这些结构域的完整定义，请参阅演员和车辆功能。

`egoPose`-自我演员姿势
结构体

自我演员的姿势在驾驶场景的世界坐标，指定为结构。

自我演员姿态结构必须至少包含这些字段。

领域	描述
`actorId来`	场景定义的演员的标识符，指定为一个正整数。
`位置`	演员的位置，指定为以下形式的实值向量[X，ÿ，ž]。单位为米。
`速度`	速度（v）中的演员X- ， -ÿ- 和ž- 方向，指定为以下形式的实值向量[v_X，v_ÿ，v_ž]。单位是米每秒。
`滚`	演员的滚动角，指定为实值标量。单位为度。
`沥青`	演员的俯仰角，指定为实值标量。单位为度。
`偏航`	演员的偏航角，指定为实值标量。单位为度。
`角速度`	角速度（ω）中的演员X- ， -ÿ- 和ž- 方向，指定为以下形式的实值向量[ω_X，ω_ÿ，ω_ž]。单位是每秒度。

对于这些结构域的完整定义，请参阅演员和车辆功能。

`egoActor`-自我演员
`演员`目的|`车辆`目的

自我演员在驾驶场景的世界坐标，指定为演员要么车辆目的。该函数将目标参与者相对的姿态坐标egoActor。姿势信息存储在位置，速度，滚，沥青，偏航和角速度自我演员的特性。

对于姿势属性的完整定义，请参阅演员和车辆功能。

输出参数

全部收缩

`targetPosesScenarioCoords`- 目标提出的方案中的世界坐标
结构|结构阵列的

在驱动情况下的世界坐标，目标男主角姿态，返回结构或结构的数组。

至少，每个返回的目标姿态结构具有这些领域。

领域	描述
`actorId来`	场景定义的演员的标识符，指定为一个正整数。
`位置`	演员的位置，指定为以下形式的实值向量[X，ÿ，ž]。单位为米。
`速度`	速度（v）中的演员X- ， -ÿ- 和ž- 方向，指定为以下形式的实值向量[v_X，v_ÿ，v_ž]。单位是米每秒。
`滚`	演员的滚动角，指定为实值标量。单位为度。
`沥青`	演员的俯仰角，指定为实值标量。单位为度。
`偏航`	演员的偏航角，指定为实值标量。单位为度。
`角速度`	角速度（ω）中的演员X- ， -ÿ- 和ž- 方向，指定为以下形式的实值向量[ω_X，ω_ÿ，ω_ž]。单位是每秒度。