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roadBoundaries

得到道路边界

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rbdry=道路边界（场景）
rbdry = roadBoundaries (ac)

描述

例子

rbdry= roadBoundaries (场景）返回道路边界，rbdry，驾驶场景，场景．

rbdry= roadBoundaries (交流）返回行动者，交流，以驾驶场景为准。

例子

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创建一个包含一条弯曲道路、两条笔直道路和两个角色的驾驶场景:一辆汽车和一辆自行车。两位演员在路上走了60秒。

创建驱动场景对象。

场景= drivingScenario (“SampleTime”0.1”,“StopTime”、60);

沿着半径800米的圆弧，使用道路中心点创建弯曲道路。电弧从0°开始，结束于90°，并以5°增量采样。

ang = [0:5:90] ';R = 800;roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zero (size(angs))];roadwidth = 10;路(场景、roadcenters roadwidth);

使用两端的道路中心点，添加两条具有默认宽度的直路。

道路中心=[70000；100 0 0]; 道路（场景、道路中心）
ans =带有属性的道路:名称:"" RoadID: 2 RoadCenters: [2x3 double] RoadWidth: 6 BankAngle: [2x1 double]
道路中心=[400 0；0 0 0]; 道路（场景、道路中心）
ans=具有以下属性的道路：名称：''道路ID:3个道路中心：[2x3双倍]道路宽度：6倾斜角度：[2x1双倍]

获取道路边界。

rbdry=道路边界（场景）；

在场景中添加一辆汽车和一辆自行车。把车停在第一条直路的起点。

车=车辆(场景中,“ClassID”, 1“位置”(700 0 0),．．．“长度”3.“宽度”2.“高度”, 1.6);

把自行车停在路的较远的地方。

自行车=演员(场景中,“ClassID”3.“位置”, (706 376 0) ',．．．“长度”2.“宽度”,0.45,“高度”,1.5);

画出场景。

情节(场景中,“中心线”，“上”，“道路中心”，“上”); 头衔(“情景”)；

图中包含一个轴。带标题的轴场景包含1219个patch、line类型的对象。

展示演员的姿势和侧面。

姿势=动作姿势（场景）
提出了=2×1带有字段的结构数组:行环位置速度横摇俯仰偏航角速度
概要文件= actorProfiles(场景)
轮廓=2×1带有字段的结构数组:ActorID ClassID长度宽度高度原点偏移网格顶点网格面rcpattern RCSAzimuthAngles RCSElevationAngles
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创建一个包含场景世界坐标中指定的8字形道路的驾驶场景。将场景的世界坐标转换为ego车辆的坐标系。

创建一个空的驾驶场景。

场景= drivingScenario;

向该场景添加一个图-8路径。显示的场景。

道路中心=[0 0 1 20-20 1 20 1-20-20 1-20 20 1 0 1]；道路宽度=3；倾斜角度=[0 15-15-15 0]；道路（场景、道路中心、道路宽度、倾斜角度）；情节（场景）

图中包含一个轴。轴包含4个类型为面片、线的对象。

在场景中添加一个自我载体。定位车辆在世界坐标(20，-20)，并以-15度偏航角定位它。

自我=演员(场景中,“ClassID”, 1“位置”,[20 -20 0],“偏航”, -15);

图中包含一个轴。轴包含5个类型为面片、线的对象。

利用自定义车辆坐标获取道路边界roadBoundaries功能。指定ego车辆作为输入参数。

rbEgo1=道路边界（ego）；

在鸟瞰图上显示结果。

bep=鸟瞰图；lbp=laneBoundaryPlotter（bep，“DisplayName的”，“路”); 绘图仪基础（lbp、rbEgo1）

图中包含一个轴。轴包含类型为line的对象。此对象表示道路。

使用获取世界坐标中的道路边界roadBoundaries函数。指定场景作为输入参数。

rbScenario = roadBoundaries(场景);

利用自定义车辆坐标获取道路边界driving.scenario.roadBoundariesToEgo函数。

rbEgo2=驾驶。情景。道路边界自我（RBSCENSION，ego）；

在鸟瞰图上显示道路边界。

bep=鸟瞰图；lbp=laneBoundaryPlotter（bep，“DisplayName的”，“道路边界”); plotLaneBoundary（lbp，{rbEgo2}）

图中包含一个坐标轴。轴包含一个线型对象。这个对象表示道路边界。

输入参数

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驾驶场景，指定为drivingScenario对象

演员drivingScenario对象，指定为演员或车辆对象要创建这些对象，请使用演员和车辆函数,分别。

输出参数

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道路边界，作为单元格数组返回。单元数组中的每个单元都包含一个实值N-表示场景中道路边界的by-3矩阵，其中N是道路边界的数量。矩阵的每一行对应于x，y，z)道路边界顶点的坐标。

当输入参数为驾驶场景时，道路坐标相对于驾驶场景的世界坐标。当输入参数是参与者时，道路坐标相对于参与者坐标系。

这些数字显示了道路边界的数量rbdry包含用于各种道路类型的。

单条道路-单条道路边界 十字路口-一路界

回旋处-两条道路界线 图8 -三个道路边界

另请参阅

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功能

主题

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