laneBoundaries
获取演员车道的车道边界
描述
例子
模拟汽车在s曲线上行驶
模拟一辆车沿s曲线行驶的驾驶场景。创建和绘制车道边界。
创建一个有s形曲线的道路的驾驶场景。
场景= drivingScenario (“StopTime”3);道路中心= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];
创建车道并将其添加到道路上。
lm = [laneMarking (“固体”，“颜色”，' w '）;．..laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;．..laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;．..laneMarking (“固体”，“颜色”，' w '));ls = lanespec (3“标记”、lm);路(场景、roadcenters“道”、ls);
添加一个自我飞行器，并从它的路径点指定它的轨迹。默认情况下，汽车以每秒30米的速度行驶。
车=车辆(场景中,．..“ClassID”, 1．..'位置'，[ - 35 20 0]）;航点= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];Smoothtrajectory（汽车，航点）;
绘制场景和相应的追逐图。
情节(场景)
chasePlot(汽车)
运行模拟循环。
初始化鸟瞰图并创建轮廓绘图仪、左车道和右车道边界绘图仪以及道路边界绘图仪。
获得道路边界和矩形轮廓。
获取车辆左右两侧的车道边界。
改进模拟并更新绘图仪。
cep = birdsEyePlot ('xlim'，[ - 40 40]，“YLim”[-30] 30日);olPlotter = outlinePlotter (cep);lblPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”，“r”，“线型”，“- - -”）;lbrPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”，‘g’，“线型”，“- - -”）;rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter (cep);传奇(“关闭”）;而advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car);(位置、偏航、长度、宽度、originOffset color] = targetOutlines(车);磅= laneBoundaries(车,“XDistance”0:5:30,“LocationType”，“中心”，．..“AllBoundaries”、假);plotLaneBoundary(lblPlotter，{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter，{lb(2).Coordinates})．..“OriginOffset”originOffset,“颜色”、颜色)结束
输入参数
名称-值参数
指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值是相应的价值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen．
“LocationType”、“中心”指定车道边界以车道标记为中心。
XDistance- - - - - -用于计算车道边界的与自我车辆的距离
0(默认)|N元实值向量
从自我车辆到计算车道边界的距离，指定为由逗号分隔的对组成“XDistance”和一个N元实值向量。N为距离值的个数。当从后置摄像头检测车道时，指定负距离。当从前置摄像头检测车道时，指定正距离。单位是米。
默认情况下，该函数在距离下计算车道边界0来自自我载体，这是自我载体起源的左右边界。
例子:1:0.1:10每0.1米计算一个车道边界，范围从1到10米的自我车辆。
例子:linspace (-150150101)计算101车道边界，范围从自我车后150米到自我车前150米。这些距离是间隔3米的线性距离。
LocationType- - - - - -车道边界位置
“中心”(默认)|“内心”
车道标记上的车道边界位置，指定为逗号分隔对，由“LocationType”这张表中有一个选项。
| 车道边界位置 | 描述 | 例子 |
|---|---|---|
“中心” |
车道边界以车道标记为中心。 | 一个三车道的道路有四个车道边界:一个车道标记。
|
“内心” |
车道边界位于车道标记的内边缘。 | 三车道的道路有六个车道边界:每车道两个。
|
AllBoundaries- - - - - -返回道路上所有的车道边界
假(默认)|真正的
返回自我车辆行驶的所有车道边界，指定为由逗号分隔的对组成“价值”和假或者真正的．
相对于自我车辆，从左到右返回车道边界。当“AllBoundaries”是假，只返回自我车辆的左右车道边界。
输出参数
lbdry——车道边界
车道边界结构阵列
车道边界，返回为车道边界结构的数组。该表显示了每个结构的字段。
| 场 | 描述 |
|
车道边界坐标，指定为实值N3矩阵,N为车道边界坐标的个数。车道边界坐标定义了边界上点的位置，在指定的纵向距离上，沿着道路的中心。
这个矩阵还包括与自我飞行器零距离处的边界坐标。这些坐标是左和右的自我车辆原点，这是位于中心的后桥。单位是米。 |
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每一行的线边界曲率坐标矩阵，指定为实值N1的向量。N为车道边界坐标的个数。单位是弧度/米。 |
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的每一行的车道边界曲率的导数坐标矩阵，指定为实值N1的向量。N为车道边界坐标的个数。单位是弧度每平方米。 |
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初始航道边界航向角，指定为实标量。车道边界的航向角是相对于自我的车辆航向的。单位是度。 |
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自我车辆位置从车道边界的侧向偏移量，指定为实标量。自我车辆左侧的车道边界偏移量为正。自我载体右侧的偏移量为负。单位是米。在这张图中，ego车辆与左车道偏移1.5米，右车道偏移2.1米。
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行车线界线标记的类型，指定为以下值之一:
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车道边界标记的饱和强度，指定为从0到1的实标量。的值 |
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车道边界宽度，指定为正实标量。在双线车道标记中，两条线以及线与线之间的空间使用相同的宽度。单位是米。 |
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虚线中虚线的长度，指定为正实标量。在双线车道标记中，两线使用相同的长度。 |
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虚线中虚线之间的空格长度，指定为正实标量。在虚线双线车道标记中，两行使用相同的空间。 |
另请参阅
对象
功能
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