laneMarkingPlotter

用于鸟瞰图的车道标记绘图仪

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语法

lmPlotter = laneMarkingPlotter (cep)

lmPlotter = laneMarkingPlotter (cep、名称、值)

描述

lmPlotter= laneMarkingPlotter (cep）创建一个LaneMarkingPlotter在鸟瞰图上配置车道标记显示的对象。的LaneMarkingPlotter对象存储在策划者输入属性birdsEyePlot对象,cep．要显示车道标记，请使用plotLaneMarking函数。

lmPlotter= laneMarkingPlotter (cep，名称,值）使用一个或多个设置属性名称,值对参数。例如,laneMarkingPlotter (cep DisplayName,车道标记)设置鸟眼图图例中显示的名称。

例子

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生成对象和通道边界检测

打开脚本

创建一个驾驶场景，其中包含一辆自我车辆和一辆沿着三条车道行驶的目标车辆。使用视觉检测发生器检测车道边界。

场景= drivingScenario;

通过使用车道规格创建一个三车道的道路。

道路中心= [0 0;60 0 0;120年30 0];lspc = lanespec (3);路(场景、roadCenters“道”, lspc);

指定ego车辆以30米/秒的速度沿中心车道行驶。

egovehicle =车辆(场景中,“ClassID”1);Egopath = [1.5 0 0;60 0 0;111年25 0];egospeed = 30;smoothTrajectory (egovehicle egopath egospeed);

指定目标车辆以40米/秒的速度领先自我车辆，并在靠近自我车辆的地方改变车道。

targetcar =车辆(场景中,“ClassID”1);Targetpath = [8 2;60 -3.2;120年33];targetspeed = 40;定位路径,smoothTrajectory (targetcar targetspeed);

显示一个追逐情节的3-D视图从后面的自我车辆。

chasePlot (egovehicle)

创建一个视觉检测生成器，检测车道和物体。传感器的俯仰向下指向1度。

visionSensor = visionDetectionGenerator (“节”, 1.0);visionSensor。DetectorOutput =车道和对象的；visionSensor。ActorProfiles = ActorProfiles(场景);

运行仿真。

创建一个鸟瞰图和相关的绘图仪。
显示传感器覆盖区域。
显示车道标记。
获得道路上目标的地面真实姿态。
在前方60米处获得理想的车道边界点。
从理想目标姿态和车道边界生成检测。
显示目标的轮廓。
当对象检测有效时显示对象检测。
当车道检测有效时显示车道边界。

cep = birdsEyePlot (“XLim”, 60 [0],“YLim”35 [-35]);caPlotter = coverageAreaPlotter (cep),“DisplayName的”，“覆盖范围”，．..“FaceColor”，“蓝”）;detPlotter = detectionPlotter (cep),“DisplayName的”，“对象检测”）;lmPlotter = laneMarkingPlotter (cep),“DisplayName的”，“车道标记”）;lbPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”，．..“车道边界检测”，“颜色”，“红色”）;olPlotter = outlinePlotter (cep);plotCoverageArea (caPlotter visionSensor。SensorLocation,．..visionSensor.MaxRange visionSensor.Yaw,．..visionSensor.FieldOfView (1));而advance(scenario) [lmv,lmf] = laneMarkingVertices(egovehicle);tgtpose = targetpose (egovehicle);lookaheadDistance = 0:0.5:60;磅= laneBoundaries (egovehicle,“XDistance”lookaheadDistance,“LocationType”，“内心”）;[obdets, nobdets obValid、lb_dets nlb_dets, lbValid] =．..visionSensor (tgtpose磅,scenario.SimulationTime);[objposition, objyaw objlength、objwidth objoriginOffset, color] = targetOutlines (egovehicle);plotOutline (olPlotter、objposition objyaw、objlength objwidth,．..“OriginOffset”objoriginOffset,“颜色”、颜色)如果obValid detPos = cellfun(@(d)d. measurement (1:2)，obdets，“UniformOutput”、假);detPos = vertcat (0 (0, 2), cell2mat (detPos ') ');plotDetection (detPlotter detPos)结束如果lbValid plotLaneBoundary (lbPlotter vertcat (lb_dets.LaneBoundaries))结束结束

输入参数

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`cep`- - - - - -鸟瞰的情节
`birdsEyePlot`对象

鸟瞰图，指定为birdsEyePlot对象。

名称-值参数

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:laneBoundaryPlotter(“颜色”,“红”)设置车道标记的颜色为红色。

`DisplayName`- - - - - -图例中显示的绘图仪名称
`'＇`(默认)|特征向量|字符串标量

要在图例中显示的绘图仪名称，指定为逗号分隔的对，由“DisplayName的”以及字符向量或字符串标量。如果不指定名称，鸟瞰图将不会显示绘图仪的图例条目。

`FaceColor`- - - - - -车道标记补丁的面色
`(0.6 0.6 0.6)`(灰色)(默认)|RGB值|颜色名称

车道标记补丁的面色，指定为逗号分隔对组成“FaceColor”和RGB三联或表中列出的颜色名称之一。

对于自定义颜色，指定一个RGB三元组。RGB三元组是一个由三个元素组成的行向量，其元素指定颜色的红色、绿色和蓝色组件的强度。强度必须在[0,1]范围内;例如，[0.4 0.6 0.7]。或者，您可以通过名称指定一些常见的颜色。这个表格列出了命名的颜色选项和等价的RGB三元组值。

颜色名称	RGB值	外观
`“红色”`	`(1 0 0)`
`“绿色”`	`(0 1 0)`
`“蓝”`	`(0 0 1)`
`“青色”`	`(0 1 1)`
`“红色”`	`(1 0 1)`
`“黄色”`	`(1 1 0)`
`“黑”`	`(0 0 0)`
`“白色”`	`(1 1 1)`