plotLaneBoundary
在鸟瞰图上显示车道边界
描述
plotLaneBoundary (从鸟瞰图的边界坐标列表中显示车道边界。车道边界绘图仪，lbPlotter，boundaryCoords）lbPlotter，与a有关birdsEyePlot对象，并配置指定车道边界的显示。
移除所有与车道边界绘图仪相关的车道边界lbPlotter,叫clearData功能和指定lbPlotter作为输入参数。
例子
创建和显示道路边界
创建一个包含在场景的世界坐标中指定的数字-8道路的驾驶场景。将场景的世界坐标转换为自我飞行器的坐标系统。
创建一个空的驾驶场景。
场景= drivingScenario;
向该场景添加一个图-8路径。显示的场景。
道路中心= [0 0 1 20 -20 1 20 20 1 -20 -20 1 -20 20 1 0 0 1];roadWidth = 3;bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];路(场景、roadCenters roadWidth bankAngle);情节(场景)
在场景中添加一个自我载体。定位车辆在世界坐标(20，-20)，并以-15度偏航角定位它。
自我=演员(场景中,“ClassID”，1，“位置”(-20 0),“偏航”, -15);
利用自定义车辆坐标获取道路边界roadBoundaries函数。指定ego车辆作为输入参数。
rbEgo1 = roadBoundaries(自我);
在鸟瞰图上显示结果。
cep = birdsEyePlot;枸杞多糖= laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”，“路”）;rbEgo1 plotLaneBoundary (lbp)
在世界坐标中通过使用roadBoundaries函数。指定场景作为输入参数。
rbScenario = roadBoundaries(场景);
利用自定义车辆坐标获取道路边界driving.scenario.roadBoundariesToEgo函数。
rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo (rbScenario、自我);
在鸟瞰图上显示道路边界。
cep = birdsEyePlot;枸杞多糖= laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”，“道路边界”）;plotLaneBoundary(枸杞多糖,{rbEgo2})
输入参数
lbPlotter- - - - - -车道边界绘图仪
LaneBoundaryPlotter对象
车道边界绘图仪，指定为LaneBoundaryPlotter对象。对象存储在策划者财产的birdsEyePlot对象，并配置鸟瞰图中指定车道边界的显示。要创建此对象，请使用laneBoundaryPlotter函数。
boundaryCoords- - - - - -车道边界坐标
单元阵列的米2实值矩阵
列边界坐标，指定为单元格数组米2实值矩阵。每个矩阵表示不同车道边界的坐标。米为车道边界上的坐标数，每个车道边界可以不同。每一行代表(X，Y)曲线的位置。积极的X-方向指向车辆中心的前方。积极的Y-direction指向车辆原点的左侧，即后轴的中心，如图所示。
边界- - - - - -车道边界
车道边界对象|车道边界对象的数组
车道边界，指定为车道边界对象或车道边界对象数组。有效的车道边界对象是parabolicLaneBoundary，cubicLaneBoundary,clothoidLaneBoundary．如果指定一个通道边界对象数组，则所有对象必须是相同类型的。Z-data表示高度，忽略。
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