cubicLaneBoundary

立方车道边界模型

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描述

的cubicLaneBoundary对象包含有关立方体车道边界模型的信息。

创建

要生成适合一组边界点和近似宽度的立方线路边界模型，请使用findcubiclaneboundaries.函数。如果您已经了解了Cubic参数，请通过使用“创建车道边界模型”cubicLaneBoundary函数(这里描述)。

语法

界限= CubiclaneBoundary（Cubic Parameters）

描述

例子

边界= CubiclaneBoundary（cubicParameters）从一系列中创建一系列三次线路边界模型[答案][c]立方方程的参数y＝斧头^3.+Bx²+残雪+D．车道边界模型内的点在世界坐标中。

输入参数

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`cubicParameters`- - - - - -三次模型参数
`[答案][c]`真实值的矢量|矩阵的`[答案][c]`价值

表单的立方模型参数y＝斧头^3.+Bx²+残雪+D，指定为[答案][c]真实值的矢量或作为矩阵[答案][c]价值观。每一排cubicParameters描述了一个单独的立方车道边界模型。

属性

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`参数`- - - - - -三次模型系数
`[答案][c]`真实值的矢量

系数为三次模型的形式y＝斧头^3.+Bx²+残雪+D，指定为[答案][c]真实值的矢量。

`BoundaryType`- - - - - -类型的边界
`LaneBoundaryType`

类型的边界，指定为LaneBoundaryType支持的金宝app车道边界。支持的车金宝app道边界类型是：

没有标记的
固体
冲
BottsDots
双打olid.

指定车道边界类型LaneBoundaryType。BoundaryType．例如:

LaneBoundarytype.bottsdots.

`强度`- - - - - -边界模型强度
真正的标量

边界模型的强度，指定为真正的标量。强度是独特的数量的比率x-轴在边界上的位置到边界指定的长度XExtent财产。没有任何断点的实线比沿整个边界有断点的虚线具有更高的强度。

`XExtent`- - - - - -沿边界的长度x-轴
`【风骚女子maxX的】`真实值的矢量

沿边界的长度x-axis，指定为a【风骚女子maxX的】描述最小值和最大值的实值向量x-axis位置。

对象的功能

computeBoundaryModel 获得y-给出的车道边界坐标x坐标

例子

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创建立体车道边界

打开直播脚本

创建左道和右车道立方边界模型。

llane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 1.6]);rlane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 -1.8]);

创建一个鸟瞰图和车道边界绘图仪。绘制车道边界。

bep = birdseyebplot（“XLimits”, 30 [0],“YLimits”, -10年[10]);lbPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”，“车道边界”）;plotLaneBoundary (lbPlotter,莲恩rlane]);

图中包含一个轴。轴包含一个类型为line的对象。该对象表示泳道边界。

在鸟瞰图图像中查找立方体车道边界

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通过使用立方体车道边界模型在图像中查找车道。覆盖原始图像上的已识别的车道，并在图像的鸟瞰变换上。

载入一幅带有车道的道路图像。该图像是由安装在车辆前部的一个摄像头传感器获得的。

我= imread (“road.png”）;

使用预先配置的传感器对象将图像转换为鸟瞰图图像。此对象模拟捕获原始图像的传感器。

bevSensor =负载(“birdsEyeConfig”）;birdsEyeImage = transformImage (bevSensor.birdsEyeConfig,我);imshow (birdsEyeImage)

图中包含一个轴。轴包含一个图像类型的对象。

设置世界单位（米）的近似车道标记宽度。

近似威丝= 0.25;

检测车道功能并将其作为黑白图像显示。

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge (im2gray (birdsEyeImage),…bevsensor.birdseyeconfig，近似威尼斯宽度）;imshow（birdseyebw）

图中包含一个轴。轴包含一个图像类型的对象。

在世界坐标中获得车道候选点。

[imageX, imageY] =找到(birdsEyeBW);xyBoundaryPoints = imageToVehicle (bevSensor.birdsEyeConfig[或]imageY,);

通过使用使用该图像中的车道边界findcubiclaneboundaries.函数。默认情况下，函数最多返回两个通道边界。边界存储在数组中cubicLaneBoundary对象。

边界= findCubicLaneBoundaries (xyBoundaryPoints approxBoundaryWidth);

用insertLaneBoundary将车道覆盖在原始图像上。的XPoints向量表示车道点，以米为单位，在自我车辆的传感器的范围内。用不同的颜色指定通道。默认情况下，车道是黄色的。

xpoints = 3:30;图传感器= bevsensor.birdseyeconfig.sensor;lanesi = InsertLaneBoutry（i，边界（1），传感器，xpoints）;Lanesi = InsertLaneBoundary（LANESI，边界（2），传感器，XPOINTS，'颜色'，“绿色”）;imshow（lanesi）

图中包含一个轴。轴包含一个图像类型的对象。

在鸟瞰图中查看车道。

figure BEconfig = bevsensor . birdseeconfig;lanesBEI = insertLaneBoundary (birdsEyeImage,界限(1)、BEconfig XPoints);lanesBEI = insertLaneBoundary (lanesBEI,界限(2)、BEconfig XPoints,'颜色'，“绿色”）;imshow (lanesBEI)

图中包含一个轴。轴包含一个图像类型的对象。