主要内容

insertLaneBoundary

在图像中插入车道边界

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语法

rgb = insertLaneBoundary(I，边界，传感器，xVehicle)
rgb = insertLaneBoundary(___、名称、值)

描述

例子

rgb= insertLaneBoundary (我，边界，传感器，xVehicle）将车道边界标记插入真彩色图像。车道被叠加在输入的道路图像上，我．方法中指定的传感器提供此图像传感器对象。xVehicle指定了x-绘制车道标记的坐标。的y的边界模型参数计算边界．

例子

rgb= insertLaneBoundary (___，名称,值）用一个或多个指定的附加选项插入车道边界标记名称,值对参数，使用前面的输入参数。

例子

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打开实时脚本

利用抛物线车道边界模型在图像中寻找车道。在原始图像和图像的鸟瞰变换上叠加识别出的车道。

加载带有车道的道路图像。该图像是由安装在车辆前部的摄像头传感器获得的。

I = imread(“road.png”）;

通过使用预先配置的传感器对象将图像转换为鸟瞰图像。该对象为捕捉原始图像的传感器建模。

bevSensor = load(“birdsEyeConfig”）;birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);imshow (birdsEyeImage)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

设置以世界单位(米)为单位的近似车道标记宽度。

approxBoundaryWidth = 0.25;

检测车道特征并将其显示为黑白图像。

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(im2gray(birdsEyeImage)，.．.bevSensor.birdsEyeConfig approxBoundaryWidth);imshow (birdsEyeBW)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

在世界坐标中获取车道候选点。

[imageX,imageY] = find(birdsEyeBW);xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig，[imageY,imageX]);

方法查找图像中的车道边界findParabolicLaneBoundaries函数。默认情况下，该函数最多返回两个车道边界。的数组中存储边界parabolicLaneBoundary对象。

边界=找到抛物线lane边界(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);

使用insertLaneBoundary在原始图像上叠加车道。的XPoints向量表示车辆传感器范围内的车道点，单位为米。指定不同颜色的车道。默认情况下，车道为黄色。

XPoints = 3:30;figure sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor;lanesI = insertLaneBoundary(I，边界(1)，传感器，XPoints);lanesI = insertLaneBoundary(lanesI，边界(2)，传感器，XPoints，“颜色”，“绿色”）;imshow (lanesI)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

在鸟瞰图中查看车道。

figure BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig;lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1)，BEconfig,XPoints);lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2)，BEconfig,XPoints，“颜色”，“绿色”）;imshow (lanesBEI)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

输入参数

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输入道路图像，指定为真彩色或灰度图像。

数据类型:单|双|int8|int16|uint8|uint16

的数组指定的车道边界模型parabolicLaneBoundary对象或cubicLaneBoundary对象。车道边界模型包含以下属性:

  • 参数-与边界模型系数相对应的向量。向量的大小取决于模型的多项式的程度。

    车道边界对象 参数
    parabolicLaneBoundary

    [a b c]，对应于该形式的二次多项式方程的系数y＝斧头2+Bx+C
    cubicLaneBoundary [a b c d]，对应于该形式的三次多项式方程的系数y＝斧头3.+Bx2+残雪+D

  • BoundaryType——一个LaneBoundaryType支持的车道边界枚举:金宝app

    • 没有标记的

    • 固体

    • 冲

    • BottsDots

    • DoubleSolid

    指定车道边界类型为LaneBoundaryType。BoundaryType．例如:

    LaneBoundaryType。BottsDots

  • 强度-唯一个数的比例x-轴上的位置以沿该线的总点数为基础XExtent财产。

  • XExtent-描述最小值和最大值的两元向量x边界点的-轴位置。

用于收集图像的传感器，指定为birdsEyeView或monoCamera对象。

x-显示车道边界的轴位置，在车辆坐标中指定为实值向量。点间距控制对应类型边界的破折号和圆点间距。要清楚地显示虚线边界，至少要指定四个点xVehicle．如果指定的点少于4个，则函数绘制实边界。

名称-值参数

的可选逗号分隔对名称,值参数。的名字参数名称和价值对应的值。的名字必须出现在引号内。您可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:'Color'，[0 10 0]

车道边界的颜色，指定为字符向量、字符串标量或(R, G, B)RGB值的向量。中的每个边界可以指定特定的颜色边界字符向量的单元格数组、字符串数组或米RGB值的-by-3矩阵。颜色与边界车道的顺序相对应。

RGB值必须在图像数据类型的范围内。

金宝app支持的颜色值为“蓝”，“绿色”，“红色”，“青色”，“红色”，“黄色”，“黑”,“白色”．

例子:“红色”

例子:(1,0,0)

边界车道的线宽，以像素为单位的正整数指定。

输出参数

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带有边界车道叠加的图像，返回为RGB真彩色图像。输出图像类与输入图像匹配，我．

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

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