主要内容

抛物面普丁

抛物线界限模型

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描述

这抛物面普丁对象包含有关抛物线通道边界模型的信息。

创建

生成适合一组边界点和近似宽度的抛物线车道边界模型，使用FindParaboliclaneBoundaries.功能。如果您已经了解了抛物线参数，请使用“创建车道边界模型”抛物面普丁函数(这里描述)。

句法

界限=抛物线（ParabolicParameters）

描述

例子

边界= parabolicLaneBoundary (抛物线分子的）的数组创建一个抛物线线边界模型数组[A B C]抛物方程的参数y=斧头2+BX.+C．车道边界模型中的点位于世界坐标。

输入参数

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系数为抛物线模型的形式y=斧头2+BX.+C，指定为一个[A B C]实值向量或矩阵[A B C]值。每一行的抛物线分子描述了一个单独的抛物线车道边界模型。

特性

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系数为抛物线模型的形式y=斧头2+BX.+C，指定为表格的真实值矢量[A B C]．

车道边界类型，指定为aLaneBoundaryType.枚举。金宝app支持的车道边界类型是：

  • 没有标记

  • 坚硬的

  • 虚线

  • 瓶德斯蒂多斯

  • DoubleSolid

Lane边界对象总是返回边界型作为类型坚硬的．更新这些类型，以匹配正在安装的车道类型。要更新车道边界类型，请使用LaneBoundaryType。边界型语法。例如，这个代码示例显示了如何更新第一个输出通道边界瓶德斯蒂多斯：

界限（1）= LaneBoundarytepe.bottsdots;

边界模型的强度，指定为实标量。力量数量的比例是唯一的吗X- 边界上的轴上位置到边界的长度Xextent.财产。没有任何断裂的实线具有比沿着边界全长破裂的虚线更高的强度。

沿着边界的长度X-axis，指定为表格的实际值矢量[minx maxx]描述最小和最大值X设在位置。

对象功能

computeboundarymodel. 获得y- 给出的车道边界X- 努力

例子

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打开生活的脚本

创建左车道和右车道抛物线边界模型。

llane =抛物线林（[ -  0.001 0.01 0.5]）;rlane =抛物线普查（[ -  0.001 0.01 -0.5]）;

创建一个鸟瞰图和车道边界标绘器。画出车道边界。

cep = birdsEyePlot (“XLimits”，[0 30]，'ylimits'，[ -  5 5]）;lbplotter = LaneBoudaryPlotter（BEP，'显示名称'那“车道边界”）;plotLaneBoundary (lbPlotter,莲恩rlane]);

图包含轴对象。轴对象包含类型线的对象。该对象表示车道边界。

打开生活的脚本

利用抛物线线边界模型在图像中寻找车道。覆盖的识别车道上的原始图像和在一个鸟瞰图变换的图像。

装载有车道的路的图像。从安装在车辆前部的摄像机传感器获得图像。

我= imread（'Road.png'）;

通过使用预先配置的传感器对象将图像转换为鸟瞰图像。这个物体模拟了捕捉原始图像的传感器。

bevsensor = load（'birdseyeconfig'）;BirdseyeImage = Transportimage（Bevsensor.birdseyeconfig，i）;imshow（birdseyeimage）

图包含轴对象。轴对象包含类型图像的对象。

以世界单位(米)设置大约的车道标记宽度。

approxBoundaryWidth = 0.25;

检测车道特征，并显示为黑白图像。

birdseyebw = sementlanemarkerridge（im2gray（birdseyeimage），......bevSensor.birdsEyeConfig approxBoundaryWidth);imshow (birdsEyeBW)

图包含轴对象。轴对象包含类型图像的对象。

在世界坐标中获得车道候选点。

[imagex，imagey] =查找（birdseyebw）;XyBoundaryPoints = ImageTovehicle（Bevsensor.birdseyeconfig，[Imagey，imagex]）;

在图像中通过使用FindParaboliclaneBoundaries.功能。默认情况下，该函数最多返回两个车道边界。边界存储在一系列中抛物面普丁对象。

边界= findParabolicLaneBoundaries (xyBoundaryPoints approxBoundaryWidth);

使用insertLaneBoundary覆盖原始图像上的车道。这xpoints.向量代表了在EGO车辆传感器范围内的车道点。以不同颜色指定通道。默认情况下，车道是黄色的。

XPoints = 3;figure sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor;lanesI = insertLaneBoundary(边界(1),传感器,XPoints);lanesI = insertLaneBoundary (lanesI边界(2),传感器,XPoints,“颜色”那“绿色”）;imshow (lanesI)

图包含轴对象。轴对象包含类型图像的对象。

在鸟瞰图象中查看车道。

图beconfig = bevsensor.birdseyeconfig;Lanesbei = InsertLaneBoundary（BirdseyeImage，边界（1），Beconfig，Xpoints）;Lanesbei = InsertLaneboundary（Lanesbei，边界（2），Beconfig，Xpoints，“颜色”那“绿色”）;imshow（lanesbei）

图包含轴对象。轴对象包含类型图像的对象。

扩展能力

也可以看看

应用

对象

职能

在R2017A介绍

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