计算边界模型

获得Y-给定车道边界坐标x-坐标

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语法

yWorld=计算边界模型（边界，xWorld）

描述

实例

yWorld=计算边界模型(边界,xWorld)计算Y-指定位置车道边界模型的轴世界坐标x-轴世界坐标。

如果边界是单车道边界模型，那么世界是与中的坐标相对应的坐标向量xWorld.
如果边界是一组车道边界模型，然后世界是一个矩阵。每行或每列世界对应于在以下位置计算的车道边界模型：x-行或列向量中的坐标xWorld.

例子

全部崩溃

计算车道边界

打开实时脚本

创建一个抛物线基对象对车道边界进行建模。计算车道沿一组边界的位置x-轴线位置。

指定抛物线参数并创建车道边界模型。

抛物线图=[-0.005 0.15 0.55]；lb=抛物线基元（抛物线图）；

计算Y-给定轴的轴位置x-安装在车辆前部的摄像头传感器范围内的轴位置。

xWorld=3:30；%以米为单位yWorld=计算边界模型（lb，xWorld）；

绘制车道边界点。若要拟合坐标系，请翻转轴顺序并更改x-方向。

绘图（yWorld、xWorld）轴相同的set（gca，“XDir”,“反向”)

图中包含一个axes对象。axes对象包含一个line类型的对象。

Ego车辆的绘图路径

打开实时脚本

创建一条3米宽的车道。

lb=抛物线基（[-0.001,0.01,1.5]）；rb=抛物线基（[-0.001,0.01，-1.5]）；

沿道路从0到30米手动计算车道边界模型x-轴心国。

xWorld=（0:30）'；yLeft=计算边界模型（lb，xWorld）；yRight=计算边界模型（rb，xWorld）；

创建鸟瞰图和车道边界绘图仪。在鸟瞰图上显示车道信息。

bep=鸟瞰图(“XLimits”,[0 30],“YLimits”,[-5 5]); lanePlotter=LaneBondaryPlotter（bep，“显示名称”,“车道边界”)；绘图LaneBoundary（lanePlotter，{[xWorld，yLeft]，[xWorld，yRight]}）；

地物包含轴对象。轴对象包含线型对象。此对象表示车道边界。

创建路径绘图仪。创建并显示通过车道中心的ego车辆的路径。

yCenter=（yLeft+yRight）/2；egoPathPlotter=路径绘图仪（bep，“显示名称”,“自我车辆路径”)；绘图路径（egoPathPlotter，{[xWorld，yCenter]}）；

图中包含一个轴对象。轴对象包含两个类型为line的对象。这些对象表示车道边界和车辆路径。

寻找候选车道边界

打开实时脚本

从车道边界数组中查找候选车道边界。

创建一个立方体车道边界数组。

lbs=[CubiclaneBundary（[-0.0001,0.0,0.003,1.6]），...立方体基础（[-0.0001,0.0,0.003,4.6]），...立方体基础（[-0.0001,0.0,0.003，-1.6]），...立体基准（[-0.0001,0.0,0.003，-4.6]）；

对于每个车道边界，计算Y-轴的位置，在该位置x-坐标为0。

xWorld=0；%仪表yWorld=计算边界模型（lbs，0）；

使用计算出的位置查找最符合条件的车道边界。

leftEgoBoundaryIndex=find（yWorld==min（yWorld（yWorld>0））；rightEgoBoundaryIndex=find（yWorld==max（yWorld（yWorld<=0））；leftEgoBoundaryIndex=lbs（leftEgoBoundaryIndex）；rightEgoBoundaryIndex=lbs（rightEgoBoundaryIndex）；

使用鸟瞰图和车道边界绘图仪绘制边界。

bep=鸟瞰图(“XLimits”,[0 30],“YLimits”,[-5 5]); lbPlotter=laneBoundaryPlotter（bep，“显示名称”,“左车道边界”,“颜色”,“r”)；RB绘图仪=laneBoundaryPlotter（bep，“显示名称”,“右车道边界”,“颜色”,“g”)；绘图仪基础（lbPlotter，leftEgoBoundary）绘图仪基础（rbPlotter，rightEgoBoundary）