轨迹
在驾驶场景中创建行动者或车辆轨迹
描述
例子
模拟汽车在s曲线上行驶
模拟一辆车沿s曲线行驶的驾驶场景。创建和绘制车道边界。
创建一个有s形曲线的道路的驾驶场景。
场景= drivingScenario (“StopTime”3);道路中心= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];
创建车道并将其添加到道路上。
lm = [laneMarking (“固体”，“颜色”，' w '）;．..laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;．..laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;．..laneMarking (“固体”，“颜色”，' w '));ls = lanespec (3“标记”、lm);路(场景、roadcenters“道”、ls);
添加一个自我飞行器，并从它的路径点指定它的轨迹。默认情况下，汽车以每秒30米的速度行驶。
车=车辆(场景中,．..“ClassID”, 1．..“位置”, 20 0 [-35]);路径点= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];轨迹(车,路点);
绘制场景和相应的追逐情节。
情节(场景)
chasePlot(汽车)
运行模拟循环。
初始化鸟瞰图并创建轮廓绘图仪、左车道和右车道边界绘图仪以及道路边界绘图仪。
获得道路边界和矩形轮廓。
获取车辆左右两侧的车道边界。
改进模拟并更新绘图仪。
cep = birdsEyePlot (“XLim”, 40 [-40],“YLim”[-30] 30日);olPlotter = outlinePlotter (cep);lblPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”，“r”，“线型”，“- - -”）;lbrPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”，‘g’，“线型”，“- - -”）;rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter (cep);传奇(“关闭”）;而advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car);(位置、偏航、长度、宽度、originOffset color] = targetOutlines(车);磅= laneBoundaries(车,“XDistance”0:5:30,“LocationType”，“中心”，．..“AllBoundaries”、假);plotLaneBoundary(lblPlotter，{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter，{lb(2).Coordinates})．..“OriginOffset”originOffset,“颜色”、颜色)结束
模拟不同速度轨迹的车辆
创建一个驾驶场景，并添加一个弯曲的双车道道路。
场景= drivingScenario (“SampleTime”, 0.05);道路中心= [5 0;30 10;35 25);lspec = lanespec (2);路(场景、roadcenters“道”, lspec);
将车辆添加到场景中。设定一个轨迹，使车辆以不同的速度绕着弯道行驶。
v =车辆(场景中,“ClassID”1);路径点= [6 2;18 4;25日7;28日10;31日15;33 22];速度= [30 10 5 5 10 30];轨迹(v,锚点、速度)
绘制场景并运行模拟。观察车辆在转弯时是如何减速的。
情节(场景中,“锚点”，“上”，“RoadCenters”，“上”）而推进(场景)暂停(0.1)结束
生成走走停停的驾驶场景
创建一个由两条直角相交的双车道道路组成的驾驶场景。
场景= drivingScenario (“StopTime”, 2.75);道路中心= [50 10 0;2 0.9 0];laneSpecification = lanespec (2“宽度”4);路(场景、roadCenters“道”, laneSpecification);道路中心= [27 24 0;27 -21 0];路(场景、roadCenters“道”, laneSpecification);
在场景中添加一个自我载体。指定路径点和车辆在每个路径点的速度值。设置车辆在第二个路点的等待时间。生成自我飞行器以指定速度通过指定路径点的轨迹。
egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”, 1“位置”(5 1 0));路径点= [5 -1 0;16 1 0;40 1 0];速度= [30;0;30);waittime = [0;0.3;0); trajectory(egoVehicle,waypoints,speed,waittime);
在场景中添加一辆汽车。指定路径点和在每个路径点的车速值。在第二个路点设置汽车的等待时间。生成汽车以指定速度通过指定路径点的轨迹。
车=车辆(场景中,“ClassID”, 1“位置”(48 4 0),“PlotColor”(0.494 0.184 0.556),“名字”，“汽车”）;路径点= [47 3 0;38 3 0;10 3 0];速度= [30;0;30);waittime = [0;0.3;0); trajectory(car,waypoints,speed,waittime);
在场景中增加一辆救护车。生成一个轨迹，使救护车以恒定速度通过指定的路径点。
救护车=车辆(场景中,“ClassID”6“位置”22 0], [25,“PlotColor”(0.466 0.674 0.188),“名字”，“救护车”）;路径点= [25 22 0;25日13 0;25日6 0;26日2 0;33 1 0;45 1 0];速度= 25;轨迹(救护车、锚点、速度);
创建一个自定义图形窗口来绘制场景。
无花果=图;集(图,“位置”, 0800600年,[0]);movegui(图,“中心”）;hViewPnl = uipanel(图,“位置”，[0 0 1 1]，“标题”，“走走停停的场景”）;hPlt =轴(hViewPnl);
绘制场景并运行模拟。自我车辆和汽车暂停他们指定的等待时间，以避免与救护车相撞。
情节(场景中,“锚点”，“上”，“RoadCenters”，“上”，“父”hPlt)而推进(场景)暂停(0.1)结束
模拟车辆倒车进入停车位
模拟一个驾驶场景，在这个场景中，一辆汽车倒车驶入一个停车位。
创建一个驾驶场景。添加道路段来定义停车场。第一个路段定义了停车位。第二道路段定义了驾驶车道并覆盖第一道路段。
场景= drivingScenario;roadcenterspark = [6 0;24 0);lmParking = [laneMarking (“无名”）．..repmat (laneMarking (“固体”), 1、5)．..laneMarking (“无名”));lspecParking = lanespec (6“宽度”3,“标记”, lmParking);路(场景、roadCentersParking“道”, lspecParking);[12 0;18 0);lmDriving = [laneMarking (“无名”) laneMarking (“无名”));lspecDriving = lanespec (1,“宽度”, 18岁,“标记”, lmDriving);路(场景、roadCentersDriving“道”, lspecDriving);
将车辆添加到驾驶场景中。
车=车辆(场景中,“ClassID”, 1“位置”(15 6 0),“偏航”, 90);
定义飞行器的轨迹。车辆向前行驶，停下来，然后倒车，直到倒车到停车位。当车辆进入停车位，它有一个偏航方向角，从它开始的地方逆时针90度。
路径点= [15 -6;15 5;12个-1.5;7.3 - -1.5);速度= (4.5;0;2;0);轨迹(汽车、锚点、速度,“偏航”，[90 90 180 180]);
绘制驾驶场景并显示轨迹的路径点。
情节(场景中,“锚点”，“上”）而推进(场景)暂停(0.001)结束
定义行人轨迹
确定行人在十字路口右急转弯的轨迹。
创建一个驾驶场景。添加定义十字路口的路段。
场景= drivingScenario;= [0 10;0 -10];路(场景,roadCenters);路(场景中,翻转(roadCenters 2));
在场景中添加一个行人角色。
行人=演员(场景中,．..“ClassID”4．..“长度”, 0.24,．..“宽度”, 0.45,．..“高度”, 1.7,．..“位置”(9 0 0),．..“RCSPattern”, (8 8;8 8],．..“网”driving.scenario.pedestrianMesh,．..“名字”，“行人”）;
确定行人的轨迹。行人走近十字路口，短暂停顿，然后在十字路口右急转。要定义右急转弯，请在十字路口指定两个紧靠在一起的路点。对于这些航路点，指定第二个航路点与第一个航路点成90度角的偏航方向角。
路径点= [-9 0;-0.25 0;0 -0.25;0 9];速度= (1.5;0;0.5;1.5);偏航= [0;0; -90; -90]; waittime = [0; 0.2; 0; 0]; trajectory(pedestrian,waypoints,speed,waittime,“偏航”、偏航);
绘制驾驶场景，并显示行人的路径点。
情节(场景中,“锚点”，“上”）而推进(场景)暂停(0.001)结束
输入参数
算法
的轨迹函数创建场景中参与者要遵循的轨迹。轨迹包括一个物体所经过的路径和它在这一路径上的速度。使用N二维或三维路径点。每一个N-路点之间的1段定义了一条曲线，其曲率随段上的距离线性变化。函数是分段拟合的回旋曲线曲线到(x，y)通过匹配路径点两侧的曲率来确定路径点的坐标。对于非闭合曲线，第一个和最后一个路径点的曲率为零。如果第一个和最后一个路径点重合，那么端点前后的曲率就匹配。的z轨迹的坐标是使用一个保持形状的分段三次曲线插值的。
你可以将速度指定为标量或矢量。当速度为标量时，行动者以恒定速度沿轨迹运动。当速度是N-元素向量，速度在路径点之间线性插值。在两个连续的路径点将速度设置为零将创建一个静止的角色。
你也可以从以下列表中选择一个网站:
