障碍

为驾驶场景添加障碍

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语法

屏障（场景，rd）

障碍物（场景、rd、“道路边缘”、“左侧”）

屏障（场景，屏障中心）

障碍(场景、barrierCenters bankAngle)

障碍(＿＿＿、名称、值)

描述

例子

障碍(脚本，研发部）在整个长度上增加一个屏障路对象研发部。默认情况下，屏障沿右侧边缘放置，且每个路段位于道路表面上。

例子

障碍(脚本，研发部‘RoadEdge’,‘左’)沿墙的左边缘添加屏障路对象研发部．

例子

障碍(脚本，barrierCenters）沿着平滑地连接指定屏障中心的分段、梭形曲线添加屏障。当在交叉或重叠的道路边缘添加障碍物时，这种方法很有用。

障碍(脚本，barrierCenters，bankAngle）指定穿过屏障中心时屏障倾斜的角度。

例子

障碍(＿＿＿，名称,值）除了使用以前语法中的输入参数的Amy组合外，还使用一个或多个名称-值对参数设置屏障属性。

障碍是由称为屏障段的单个元素组成的。使用名称-值对参数，例如“SegmentLength”，“分段间隙”，“宽度”和“高度”调整单个屏障段的属性。Jersey障碍和护栏是您可以添加到场景中的两种类型的障碍。指定适当的“网”和“ClassID”争论代表屏障作为护栏或jersey屏障。

例子

全部折叠

在驾驶场景中沿道路边缘添加路障

打开实时脚本

创建驾驶场景并添加弯曲道路。

场景= drivingScenario;道路中心= [-14.1 -4.3;9 -10;37 8;60 3.9;81.2 - 29.4;83.4 - 57.9);road1 =路(场景,roadCenters);

沿道路的右边缘添加路障。

屏障（场景，道路1）

沿道路左侧边缘添加另一个路障，其与边缘的横向偏移为1m。在各个路障段之间指定1m的间隙。

障碍物（场景，道路1，“RoadEdge”，“左”，“分段间隙”, 1“RoadEdgeOffset”, 1)

画出场景。

情节(场景)

图中包含一个轴。轴包含4个类型为面片、线的对象。

在特定地点设置驾驶障碍

打开实时脚本

创建驾驶场景并添加一条直道。

scenario2 = drivingScenario;道路中心= [0 0;20 0];rr =路(scenario2 roadCenters);

指定适当的障碍物中心，并在道路上添加一个覆盖整个道路宽度的障碍物。

路障中心=[203；020；20-3]；路障（场景2，路障中心，“分段间隙”, 0.2)

在道路上增加两个障碍物，每一个都占道路宽度的一半。

barrierCenters1 = [12 3;12 0];barrierCenters2 = [6 -3;6 0];障碍(scenario2 barrierCenters1,“分段间隙”，0.2）屏障（场景2，屏障中心2，“分段间隙”, 0.2)

画出场景。

情节（场景2）

图中包含一个轴。该轴包含5个类型为面片、线的对象。

输入参数

全部折叠

`脚本`- - - - - -驾驶场景
`drivingScenario`对象

驾驶场景，指定为drivingScenario对象。

`研发部`- - - - - -道路两旁增加一道屏障
`路`对象

添加路障的道路，指定为路对象。

`barrierCenters`- - - - - -屏障中心坐标
实值`N`3矩阵|实值`N`-by-2矩阵

屏障中心坐标，指定为N3或N-by-2矩阵。

如果barrierCenters是一个N- × 3矩阵，则每个矩阵行表示(x，y，z)障碍物中心的坐标。
如果barrierCenters是一个N-通过-2矩阵，则每个矩阵行表示(x，y)障碍物中心的坐标z每个障碍中心的-坐标为零。

该函数沿着平滑的、分段的线形曲线连接坐标，并添加一个以曲线为中心线的屏障。单位是米。

`bankAngle`- - - - - -障壁倾斜角
`0`（默认）|标量|实值`N`1的向量

障碍物的倾斜角度，指定为实值N1的向量。N是势垒中心的数目。的bankAngle为障壁沿障壁中心形成的曲线方向的横摇角。单位是度。

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。名称参数名和价值是对应的值。名称必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“路缘”，“左”在道路的左边缘增加一个屏障。

`“RoadEdge”`- - - - - -沿路设置障碍物的边缘
`“对”`（默认）|`“左”`

放置路障的道路边缘，指定为逗号分隔的一对，由“RoadEdge”和“对”或“左”．使用“RoadEdge”仅当您指定路对象来添加屏障。

`“RoadEdgeOffset”`- - - - - -从道路边缘侧向偏移
标量|实值`N`1的向量

从道路边缘的横向偏移，指定为逗号分隔对，由“RoadEdgeOffset”和标量或实数N1的向量。N是势垒中心的数目。正偏移值将障碍物移离道路，负偏移值将障碍物移到道路上。单位是米。“RoadEdgeOffset”仅当指定a路对象和“RoadEdge”论点。

`“SegmentLength”`- - - - - -每个屏障段的长度
`5`（默认）|积极的真正的标量

每个屏障段的长度，指定为逗号分隔对，包括“SegmentLength”和一个正实标量。单位是米。

`“分段间隙”`- - - - - -连续屏障段之间的距离
`0`（默认）|积极的真正的标量

连续屏障段之间的距离，指定为逗号分隔对，由“分段间隙”和一个正实标量。单位是米。

`“宽度”`- - - - - -每个屏障段的宽度
`0.5`（默认）|积极的真正的标量

每个屏障段的宽度，指定为逗号分隔对，包括“宽度”和一个正实标量。单位是米。

`“高度”`- - - - - -每个屏障段的高度
`０．７５`（默认）|积极的真正的标量

每个屏障段的高度，指定为逗号分隔对，由“高度”和一个正实标量。单位是米。

`“网”`- - - - - -势垒的网格表示
`extendedObjectMesh`对象

网格表示的势垒，指定为逗号分隔对组成“网”和一个有效的extendedObjectMesh对象。可用的屏障网格是driving.scenario.jerseyBarrierMesh，代表一个新泽西障碍物和driving.scenario.guardrailMesh，表示护栏lidarPointCloudGenerator系统对象使用此网格生成检测。

`“绘图颜色”`- - - - - -屏障的显示颜色
`[0.6 0.6 0.6]`（默认）|RGB值|十六进制色码|颜色名称|短颜色名称

屏障的显示颜色，指定为逗号分隔对，包括“绘图颜色”和RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。

屏障在所有编程场景可视化中以指定的颜色显示，包括情节函数,追逐图函数，并绘制函数鸟瞰图对象。如果将场景导入到驾驶场景设计器应用程序，然后障碍出现在这个颜色在所有应用程序可视化。如果您将该场景导入Simulink金宝app^®，则屏障将以该颜色显示在中鸟瞰镜．

对于自定义颜色，指定RGB三元组或十六进制颜色代码。

RGB三元组是一个三元素行向量，其元素指定颜色的红色、绿色和蓝色分量的强度。强度必须在范围内[0, 1]例如[0.4 0.6 0.7]．
十六进制颜色代码是以哈希符号开头的字符向量或字符串标量(＃)，然后是3个或6个十六进制数字，其范围可以是0到F。值不区分大小写。因此，颜色代码“#FF8800”，“# ff8800”，“#F80”，及“# f80”是等价的。

或者，您可以通过名称指定一些常见的颜色。该表列出了已命名的颜色选项、等价的RGB三联体和十六进制颜色代码。

颜色名称	短名称	RGB值	十六进制颜色代码
`“红色”`	`“r”`	`[1 0 0]`	`“# FF0000”`
`“绿色”`	`“g”`	`[0 1 0]`	`“# 00 ff00”`
`“蓝”`	`“b”`	`(0 0 1)`	`“# 0000 ff”`
`“青色”`	`“c”`	`(0 1 1)`	`“#00FFFF”`
`“红色”`	`“米”`	`[1 0 1]`	`“#FF00FF”`
`“黄色”`	`“y”`	`(1 1 0)`	`“# FFFF00”`
`“黑色”`	`“k”`	`(0 0 0)`	`# 000000的`
`“白色”`	`' w '`	`(1 1 1)`	`“# FFFFFF”`

这里是RGB三联体和十六进制颜色代码的默认颜色MATLAB^®用于多种类型的绘图。

RGB值	十六进制颜色代码	外表
`[0 0.4470 - 0.7410)`	`“# 0072 bd”`
`(0.8500 0.3250 0.0980)`	`“# D95319”`
`(0.9290 0.6940 0.1250)`	`"EDB120"`
`(0.4940 0.1840 0.5560)`	`“# 7 e2f8e”`
`(0.4660 0.6740 0.1880)`	`“# 77 ac30”`
`(0.3010 0.7450 0.9330)`	`“# 4 dbeee”`
`[0.6350 0.0780 0.1840]`	`“# A2142F”`

`“斯帕特恩”`- - - - - -雷达阻挡层截面图
`[10 10; 10 10]`（默认）|问——- - - - - -P实值矩阵

屏障的雷达散射截面（RCS）模式，指定为逗号分隔对，包括“斯帕特恩”和问——- - - - - -P实值矩阵。RCS是方位角和仰角的函数，其中:

问仰角的数目是否由“RCSElevationAngles”名称-值对的论点。
P方位角的数目由方位角指定吗“RCSAzimuthAngles”名称-值对的论点。

单位是分贝每平方米(dBsm)。

例子:5．8

`“RCSAzimuthAngles”`- - - - - -阻挡层RCS方向图的方位角
`(-180 180)`（默认）|P元实值向量

势垒RCS方向图的方位角，指定为逗号分隔对，由“RCSAzimuthAngles”和P元实值向量。P为方位角的个数。取值范围为[-180°，180°]。

的每个元素“RCSAzimuthAngles”定义对应列的方位角“斯帕特恩”名称-值对的论点。单位是度。

例子:(90:90)

`“RCSElevationAngles”`- - - - - -障碍物RCS图的仰角
`(-90 90)`（默认）|问元实值向量

屏障RCS模式仰角，指定为逗号分隔对，由“RCSElevationAngles”和问元实值向量。问是仰角的数目。值的范围为[–90°，90°]。

的每个元素“RCSElevationAngles”的对应行的仰角“斯帕特恩”名称-值对的论点。单位是度。

例子:(0:90)

`“ClassID”`- - - - - -分类标识符
`0`（默认）|`5`|`6`

屏障的分类标识符，指定为逗号分隔对，由“ClassID”和非负整数值5或6.价值观5和6分别对应泽西屏障和护栏。属性中导入场景之前，为每个屏障指定适当的Class ID驾驶场景设计器有关不同参与者的类ID值的更多信息，请参阅“ClassID”名称-值对的论点。

局限性

道路网络增加使用道路网函数不支持屏障。金宝app

提示

为了更快的模拟，指定输入参数范围为targetPoses在场景高级循环中运行。

另请参阅

演员|lanespec|roadGroup|车辆

主题

基于合成雷达和视觉数据的传感器融合

介绍了R2021a

障碍

语法

描述

例子

在驾驶场景中沿道路边缘添加路障

在特定地点设置驾驶障碍

输入参数

`脚本`- - - - - -驾驶场景
`drivingScenario`对象

`研发部`- - - - - -道路两旁增加一道屏障
`路`对象

`barrierCenters`- - - - - -屏障中心坐标
实值`N`3矩阵|实值`N`-by-2矩阵

`bankAngle`- - - - - -障壁倾斜角
`0`（默认）|标量|实值`N`1的向量

名称-值对的观点

`“RoadEdge”`- - - - - -沿路设置障碍物的边缘
`“对”`（默认）|`“左”`

`“RoadEdgeOffset”`- - - - - -从道路边缘侧向偏移
标量|实值`N`1的向量

`“SegmentLength”`- - - - - -每个屏障段的长度
`5`（默认）|积极的真正的标量

`“分段间隙”`- - - - - -连续屏障段之间的距离
`0`（默认）|积极的真正的标量

`“宽度”`- - - - - -每个屏障段的宽度
`0.5`（默认）|积极的真正的标量

`“高度”`- - - - - -每个屏障段的高度
`０．７５`（默认）|积极的真正的标量

`“网”`- - - - - -势垒的网格表示
`extendedObjectMesh`对象

`“绘图颜色”`- - - - - -屏障的显示颜色
`[0.6 0.6 0.6]`（默认）|RGB值|十六进制色码|颜色名称|短颜色名称

`“斯帕特恩”`- - - - - -雷达阻挡层截面图
`[10 10; 10 10]`（默认）|问——- - - - - -P实值矩阵

`“RCSAzimuthAngles”`- - - - - -阻挡层RCS方向图的方位角
`(-180 180)`（默认）|P元实值向量

`“RCSElevationAngles”`- - - - - -障碍物RCS图的仰角
`(-90 90)`（默认）|问元实值向量

`“ClassID”`- - - - - -分类标识符
`0`（默认）|`5`|`6`

局限性

提示

另请参阅

主题

自动驾驶工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

障碍

语法

描述

例子

在驾驶场景中沿道路边缘添加路障

在特定地点设置驾驶障碍

输入参数

脚本- - - - - -驾驶场景drivingScenario对象

研发部- - - - - -道路两旁增加一道屏障路对象

barrierCenters- - - - - -屏障中心坐标实值N3矩阵|实值N-by-2矩阵

bankAngle- - - - - -障壁倾斜角0（默认）|标量|实值N1的向量

名称-值对的观点

“RoadEdge”- - - - - -沿路设置障碍物的边缘“对”（默认）|“左”

“RoadEdgeOffset”- - - - - -从道路边缘侧向偏移标量|实值N1的向量

“SegmentLength”- - - - - -每个屏障段的长度5（默认）|积极的真正的标量

“分段间隙”- - - - - -连续屏障段之间的距离0（默认）|积极的真正的标量

“宽度”- - - - - -每个屏障段的宽度0.5（默认）|积极的真正的标量

“高度”- - - - - -每个屏障段的高度０．７５（默认）|积极的真正的标量

“网”- - - - - -势垒的网格表示extendedObjectMesh对象

“绘图颜色”- - - - - -屏障的显示颜色[0.6 0.6 0.6]（默认）|RGB值|十六进制色码|颜色名称|短颜色名称

“斯帕特恩”- - - - - -雷达阻挡层截面图[10 10; 10 10]（默认）|问——- - - - - -P实值矩阵

“RCSAzimuthAngles”- - - - - -阻挡层RCS方向图的方位角(-180 180)（默认）|P元实值向量

“RCSElevationAngles”- - - - - -障碍物RCS图的仰角(-90 90)（默认）|问元实值向量

“ClassID”- - - - - -分类标识符0（默认）|5|6

局限性

提示

另请参阅

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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

`脚本`- - - - - -驾驶场景
`drivingScenario`对象

`研发部`- - - - - -道路两旁增加一道屏障
`路`对象

`barrierCenters`- - - - - -屏障中心坐标
实值`N`3矩阵|实值`N`-by-2矩阵

`bankAngle`- - - - - -障壁倾斜角
`0`（默认）|标量|实值`N`1的向量

`“RoadEdge”`- - - - - -沿路设置障碍物的边缘
`“对”`（默认）|`“左”`

`“RoadEdgeOffset”`- - - - - -从道路边缘侧向偏移
标量|实值`N`1的向量

`“SegmentLength”`- - - - - -每个屏障段的长度
`5`（默认）|积极的真正的标量

`“分段间隙”`- - - - - -连续屏障段之间的距离
`0`（默认）|积极的真正的标量

`“宽度”`- - - - - -每个屏障段的宽度
`0.5`（默认）|积极的真正的标量

`“高度”`- - - - - -每个屏障段的高度
`０．７５`（默认）|积极的真正的标量

`“网”`- - - - - -势垒的网格表示
`extendedObjectMesh`对象

`“绘图颜色”`- - - - - -屏障的显示颜色
`[0.6 0.6 0.6]`（默认）|RGB值|十六进制色码|颜色名称|短颜色名称

`“斯帕特恩”`- - - - - -雷达阻挡层截面图
`[10 10; 10 10]`（默认）|问——- - - - - -P实值矩阵

`“RCSAzimuthAngles”`- - - - - -阻挡层RCS方向图的方位角
`(-180 180)`（默认）|P元实值向量

`“RCSElevationAngles”`- - - - - -障碍物RCS图的仰角
`(-90 90)`（默认）|问元实值向量

`“ClassID”`- - - - - -分类标识符
`0`（默认）|`5`|`6`