情节

创建驾驶场景

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语法

图（方案）
情节(场景、名称、值)

描述

例子

图(场景)与正交透视创建3-d情节，如从紧接在驱动情形上方观察，场景。

例子

图(场景,名称,值)使用一个或多个名称值对指定的选项。例如，你可以使用这些选项在图上显示道路中心和演员航点。

例子

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开立真实脚本

创建一个包含在方案中的世界坐标指定的8字形道路行驶的情况。转换场景的世界坐标自身车辆的坐标系。

创建一个空的驾驶场景。

场景= drivingScenario;

添加数字8的道路场景。显示的情况。

roadCenters = [0 0 1 20 1 -20 20 20 -20 1 -20 1 -20 20 1 0 0 1];roadWidth = 3;bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];路（场景，roadCenters，roadWidth，bankAngle）;图（方案）

在场景中添加一个自我载体。将车辆定位在世界坐标(20，-20)并以-15度偏航角定位。

自我=演员(场景中,“ClassID”1，'位置'[20 -20 0]，“偏航”, -15);

在自我车辆坐标中使用roadBoundaries函数。指定自身车辆作为输入自变量。

rbEgo1 = roadBoundaries（EGO）;

显示器上的鸟瞰图中的结果。

BEP = birdsEyePlot;LBP = laneBoundaryPlotter（BEP，“DisplayName的”,“路”);plotLaneBoundary（LBP，rbEgo1）

通过使用获得世界坐标中的道路边界roadBoundaries函数。指定场景作为输入参数。

rbScenario = roadBoundaries(场景);

在自我车辆坐标中使用driving.scenario.roadBoundariesToEgo函数。

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo（rbScenario，自我）;

在鸟瞰图上显示道路边界。

BEP = birdsEyePlot;LBP = laneBoundaryPlotter（BEP，“DisplayName的”,“道路边界”);plotLaneBoundary（LBP，{rbEgo2}）

开立真实脚本

创建一个包含一个弯曲的道路，两个笔直的道路和两个演员的驾驶场景:一辆汽车和一辆自行车。两位演员沿着马路移动了60秒。

创建driving scenario对象。

场景= drivingScenario (“SampleTime”0.1”,“StopTime”、60);

使用道路中心点沿着半径800米的圆弧创建弯曲的道路。弧从0度开始，在90度结束，并以5度的增量进行采样。

ang = [0:5:90] ';R = 800;[cosd(angs) sind(angs) 0 (size(angs))];roadwidth = 10;路(场景、roadcenters roadwidth);

添加两个直路与默认宽度，在每一端使用道路中心点。

roadcenters = [700 0 0;100 0 0];路（场景，roadcenters）
RoadID: 2路中心:[2x3双]路宽:6折角:[2x1双]
roadcenters = [400 400 0;0 0 0];路（场景，roadcenters）
ANS =具有属性道：名称： “” RoadID：3个RoadCenters：[2×3双] RoadWidth：6 BankAngle：[2×1双]

获取道路边界。

rbdry = roadBoundaries（场景）;

在场景中添加一辆汽车和一辆自行车。把车停在第一条直路的起点。

车=车辆(场景中,“ClassID”1，'位置'(700 0 0),…'长度'，3，'宽度'，2，'高度', 1.6);

把自行车沿着路往前放。

自行车=演员(场景中,“ClassID”，3，'位置', (706 376 0) ',…'长度'，2，'宽度'，0.45，'高度'，1.5）;

画出场景。

图（场景，“中心线”,“上”,'RoadCenters',“上”);标题（“方案”);

展示演员的姿势和侧面。

姿势= actorPoses（场景）
提出了=带字段的2×1结构数组:横摇、俯仰、偏航、角速度
概要文件= actorProfiles(场景)
型材=带字段的2×1结构数组:ActorID分类长度，宽度，高度，原始偏移MeshVertices, MeshFaces, rspattern, RCSAzimuthAngles, RCSElevationAngles

输入参数

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驾驶情形，指定为drivingScenario对象。

名称-值对的观点

的可选逗号分隔对名称,值参数。的名字参数名称和值是对应的值。的名字必须出现引号内。您可以按照任何顺序指定多个名称和值对参数名1，值1，...，NameN，值N。

例：积（SC， '上' '上' '中心线'， 'RoadCenters'，）显示每个路段的中心线和道路中心。

用于绘制绘图的轴，指定为由逗号分隔的对组成“父”和一个轴对象。如果您没有指定父时，创建一个新图形。

显示道路的中心线，指定为由逗号分隔的对组成“中心线”和“关”要么“上”。中心线沿着每个路段的中间。中心线在交叉路口或道路分岔处不连续。

显示道路中心，被指定为逗号分隔的一对组成的'RoadCenters'和“关”要么“上”。道路中心定义图中显示的道路。

显示演员航点，指定为逗号分隔的一对组成的“锚点”和“关”要么“上”。路径点定义了参与者的轨迹。

显示演员网格而不是长方体，指定为逗号分隔的一对组成的“网格”和“关”要么“上”。

在其周围的行动者绘制的指标，指定为逗号分隔的一对组成的'ActorIndicators'和的矢量ActorID整数。驱动场景情节在具有指定的角色周围画圈ActorID值。每个圆与它所包围的行为人的颜色相同。这些圆圈不是传感器覆盖区域。

使用此名称 - 值对来突出自身车辆行驶中包含几辆车的情况。

提示

  • 要旋转任何图形，请在“图形”窗口中选择视图>相机工具栏。

另请参阅

对象

功能

主题

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使用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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