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一次步进的先进驾驶场景模拟

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正在=进步(场景)

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正在=进步(场景）提出了一种单时间步的驾驶场景模拟。要指定步长时间，请使用SampleTime输入属性drivingScenario对象,场景．函数返回状态，正在，模拟的。

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高级驾驶场景仿真

打开脚本

创建一个驾驶场景。使用默认的0.01秒采样时间。

场景= drivingScenario;

在场景中添加一条30米长的直路。这条路有两条车道。

道路中心= [0 0;30 0];路(场景、roadCenters“道”lanespec (2));

增加一辆以每秒30米的恒定速度行驶在左车道的车辆。在运行模拟之前绘制场景。

v =车辆(场景中,“ClassID”1);路径点= [5 2;25 2];速度= 30;% m / ssmoothTrajectory (v,锚点、速度)情节(场景)

调用推进函数在一个循环中推进模拟一个时间一步一次。每0.01秒暂停一次，观察地图上车辆的运动。

而推进(场景)暂停(0.01)结束

在驾驶场景模拟中显示目标轮廓

打开生活的脚本

创建一个驱动场景，并显示目标大纲如何随着模拟的进展而变化。

创建一个由两条相交的直线道路组成的驾驶场景。第一段路长45米。第二条笔直的路长32米，两边都有护栏，与第一条路相交。在第一条道路上，以每秒12.0米的速度行驶的汽车以每秒2.0米的速度接近正在穿过十字路口的行人。

场景= drivingScenario (“SampleTime”, 0.1,“StopTime”1);道路1 =道路(场景，[-10 0 0;45 -20 0]);道路2 =道路(场景，[-10 -10 0;35 10 0]);障碍(场景,road1)屏障(场景、road1“RoadEdge”，“左”) ped =演员(场景，“ClassID”4“长度”, 0.4,“宽度”, 0.6,“高度”, 1.7);车=车辆(场景中,“ClassID”1);pedspeed = 2.0;carspeed = 12.0;smoothTrajectory (ped [15 3 0;15日3 0],pedspeed);smoothTrajectory(车,-10 -10 0;35 10 0], carspeed);

为车辆创建一个以自我为中心的追逐情节。

chasePlot(车,“中心线”，“上”）

创建一个空的鸟瞰图，并添加轮廓绘图仪和车道边界绘图仪。然后，运行模拟。在每个模拟步骤:

更新追踪图以显示道路边界和目标轮廓。
更新鸟瞰图以显示更新的道路边界和目标轮廓。情节视角总是与自我载体有关。

bepPlot = birdsEyePlot (“XLim”50 [-50],“YLim”, 40 [-40]);outlineplotter = outlineplotter (bepPlot);laneplotter = laneBoundaryPlotter (bepPlot);传奇(“关闭”）而advance(scenario) rb = roadBoundaries(汽车);(位置、偏航、长度、宽度、originOffset color] = targetOutlines(车);[bposition, byaw blength、bwidth boriginOffset, bcolor, barrierSegments] = targetOutlines(车,“障碍”）;plotLaneBoundary (laneplotter, rb) plotOutline (outlineplotter、位置、偏航、长度、宽度、..．“OriginOffset”originOffset,“颜色”(颜色)plotBarrierOutline outlineplotter、barrierSegments bposition, byaw, blength, bwidth,..．“OriginOffset”boriginOffset,“颜色”bcolor)暂停(0.01)结束

图中包含一个坐标轴。坐标轴是空的。

模拟汽车在s曲线上行驶

打开脚本

模拟一辆车沿s曲线行驶的驾驶场景。创建和绘制车道边界。

创建一个有s形曲线的道路的驾驶场景。

场景= drivingScenario (“StopTime”3);道路中心= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];

创建车道并将其添加到道路上。

lm = [laneMarking (“固体”，“颜色”，' w '）;..．laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;..．laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;..．laneMarking (“固体”，“颜色”，' w '));ls = lanespec (3“标记”、lm);路(场景、roadcenters“道”、ls);

添加一个自我飞行器，并从它的路径点指定它的轨迹。默认情况下，汽车以每秒30米的速度行驶。

车=车辆(场景中,..．“ClassID”，1,..．“位置”, 20 0 [-35]);路径点= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20个20 0;35 -20 0];smoothTrajectory(车,路点);

绘制场景和相应的追逐情节。

情节(场景)

chasePlot(汽车)

运行模拟循环。

初始化鸟瞰图并创建轮廓绘图仪、左车道和右车道边界绘图仪以及道路边界绘图仪。
获得道路边界和矩形轮廓。
获取车辆左右两侧的车道边界。
改进模拟并更新绘图仪。

cep = birdsEyePlot (“XLim”, 40 [-40],“YLim”[-30] 30日);olPlotter = outlinePlotter (cep);lblPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”，“r”，“线型”，“- - -”）;lbrPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“颜色”，‘g’，“线型”，“- - -”）;rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter (cep);传奇(“关闭”）;而advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car);(位置、偏航、长度、宽度、originOffset color] = targetOutlines(车);磅= laneBoundaries(车,“XDistance”0:5:30,“LocationType”，“中心”，..．“AllBoundaries”、假);plotLaneBoundary(lblPlotter，{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter，{lb(2).Coordinates})..．“OriginOffset”originOffset,“颜色”、颜色)结束