主要内容

ssdObjectDetectorMonoCamera

利用SSD深度学习检测器对单目相机中的目标进行检测

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描述

的ssdObjectDetectorMonoCamera从图像中检测对象，使用单镜头检测器(SSD)对象检测器。要检测图像中的物体，将训练好的检测器传递给检测函数。

创建

  1. 创建一个ssdObjectDetector对象，调用trainSSDObjectDetector函数与训练数据(需要深度学习工具箱™)。

    探测器= trainSSDObjectDetector (trainingData,……);

  2. 创建一个monoCamera对象模型的单目相机传感器。

    传感器= monoCamera (__);

  3. 创建一个ssdObjectDetectorMonoCamera对象通过将检测器和传感器作为输入传递给configureDetectorMonoCamera函数。配置的检测器从原始检测器继承属性值。

    configuredDetector = configureDetectorMonoCamera(探测器、传感器、____);

属性

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此属性是只读的。

摄像机配置，指定为monoCamera对象。对象包含摄像机内部信息、位置、俯仰、偏航和滚转位置，以及参数的世界单位。使用intrinsics将图像中的对象点转换为世界坐标，然后可以将世界坐标与WorldObjectSize财产。

以世界单位表示的对象宽度和长度范围，指定为[minWidthmaxWidth向量或[minWidthmaxWidth；最小长度最大长度)向量。指定对象长度范围是可选的。

分类模型的名称，指定为字符向量或字符串标量。对象创建后，可以修改此名称ssdObjectDetectorMonoCamera对象。

此属性是只读的。

经过训练的SSD对象检测网络，指定为DAGNetwork(深度学习工具箱)对象。该对象存储SSD对象检测器中使用的层。

此属性是只读的。

锚定盒的大小，指定为P-by-1单元格数组PSSD网络中用于对象检测的特征提取层数。数组的每个元素都包含一个米-by-2的锚框大小矩阵，格式为[高度宽度］．每个单元格可以包含不同数量的锚定框。该值在培训期间设置。

此属性是只读的。

经过训练的SSD对象检测器要查找的对象类的名称，指定为字符向量的单元数组。属性设置此属性trainingData的输入参数trainSSDObjectDetector函数。类的一部分指定类名trainingData表格

对象的功能

检测 使用配置为单目相机的SSD物体检测器检测物体

例子

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这个示例使用:

打开生活的脚本

配置一个SSD对象探测器，用于安装在自我车辆上的单目摄像机。使用这个探测器来检测由相机捕获的图像中的车辆。

加载一个ssdObjectDetector目标预先训练来探测车辆。

vehicleDetector =负载(“ssdVehicleDetector.mat”，“探测器”）;探测器= vehicleDetector.detector;

通过创建monoCamera对象。这个对象包含了相机的本质以及相机在自我载体上的位置。

focalLength = [309.4362 344.2161];%(外汇财政年度)principalPoint = [318.9034 257.5352];% (cx cy)imageSize = [480640];% (mrows ncols)身高= 2.1798;相机离地面高度的百分比，单位为米距= 14;相机的俯仰百分比，单位为度数intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);传感器= monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);

配置探测器与相机一起使用。探测到的物体的宽度限制在1.5 - 2.5米。配置的检测器为ssdObjectDetectorMonoCamera对象。

vehicleWidth = [1.5 2.5];detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(探测器、传感器、vehicleWidth);

读取由相机捕获的图像。

我= imread (“highwayCars.png”）;

利用检测器检测图像中的车辆。用检测和检测置信分数的边界框对图像进行标注。

(bboxes、分数、标签)=检测(detectorMonoCam,我,“阈值”, 0.6);我= insertObjectAnnotation (,“矩形”bboxes分数,“颜色”，‘g’）;imshow(我)

Figure包含一个轴对象。坐标轴对象包含一个类型为image的对象。

显示检测到的边框的标签。标签指定检测到的对象的类名。

disp(标签)
车车

另请参阅

应用程序

功能

对象

主题

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