标签LIDAR点云进行对象检测
的地面实况贴标签机应用程序使您可以标记从LIDAR传感器获得的点云数据。要标记点云，您可以使用长方体，这是围绕点云中的点绘制的三维边界框。您可以使用长方体标签创建地面真实数据，用于训练对象检测器。
这个例子引导您通过使用长方体标记激光雷达点云数据。
设置激光乐队点云标签
将点云序列加载到应用程序中，并定义一个长方体标签。
打开地面实况贴标签机在MATLAB®命令提示符，输入此命令。
groundTruthLabeler
在应用工具条上，选择进口>添加信号．
在“添加/删除信号”对话框中，设置源类型来
点云序列．在里面文件夹名称参数，浏览
Lidarsequence.文件夹，包含点云序列。matlabroot.matlabroot.函数。matlabroot.\工具箱\ \ drivingdata \ lidarSequence开车点击添加源要使用默认时间戳加载点云序列。然后，点击好的关闭“添加/删除信号”对话框。该应用程序显示序列中的第一个点云。
在里面ROI标签在应用程序左侧的窗格中，单击标签．
创建一个
矩形或长方体标签命名车．点击好的．
这个数字显示了地面实况贴标签机按照以下步骤安装应用程序。
缩放，平移和旋转框架
缩放，平移和3-D旋转选项可帮助您在点云中找到和标记感兴趣的对象。在第一点云框架中使用这些工具可以放大和中心，在自我车辆上。自我车辆位于点云的起源。
在框架的右上角，单击“缩放”按钮
．点击自我交通工具，直到你被放大到足以看到它的点。
可选地，您可以使用PAN按钮
或旋转3D按钮
帮助你看更多的自我车辆点。要查看查看或旋转点云的其他选项，单击旋转3D按钮，然后右键单击点云框架。控件提供的选项与pcshow.函数。
隐藏地面
点云数据包括来自地面的点，这可以使其更加困难隔离自我车辆点。该应用程序提供了一种选择通过使用使用的选项来隐藏地面segmentGroundFromLidarData函数。
从点云中隐藏地面点。在应用工具条上，在激光雷达选项卡上,单击隐藏地面．此设置适用于点云中的所有帧。
此选项只能从显示屏上隐藏地面。它不会从点云中删除地面数据。如果标记包含隐藏接地点的点云的一部分，当您导出地面真理标签时，这些接地点是该标签的一部分。
要配置地面隐藏算法，请单击地面设置并调整隐藏地面对话框中的选项。
标签长方体
使用长方体标签标记自我载体。
在里面ROI标签窗格在左侧，单击车标签。
单击选择LIDAR点序列框架Lidarsequence.选项卡。
请注意
要启用标记键盘快捷键，必须首先选择信号帧。
将指针移动到自我车辆上，直到灰色预览长方体包围自我车辆点。在预览的Cuboid Cuboid中括起来的点以黄色突出显示。
调整预览长方体的大小，保持一个键并向上或向下移动鼠标滚轮。
选项中调整预览长方体的大小x- ，y,或z-方向，移动滚动轮向上和向下，同时保持X，Y,或Z键,分别。
点击信号帧绘制长方体。因为缩小以适应选项是在应用程序工具条上默认选择，长方体缩小，以适应它内的点。
对于点云标签的更多控制，在应用工具条上，点击快速聚类．当您选中此选项时，长方体通过使用segmentLidarData函数。单击，配置点云集群群集设置并调整对话框中的选项。要在帧间导航时查看点云集群，请选择查看集群在此对话框中。在信号回放期间，点云集群的可视化被禁用。
修改长方体标签
绘制长方体标签后，您可以调整大小或移动长方体以使标签更准确。例如，在上一级过程中，缩小以适应选项缩小长方体标签以适合检测到的自助式车辆点。实际的自助型车辆略大于该长方体。扩大该长方体的大小，直到它更准确地反映自我车辆的尺寸。
要启用点云标记键盘快捷键，请验证Lidarsequence.选项卡被选中。
在信号框中，单击绘制的长方体标签。拖动脸部以展开长方体。
移动长方体直到它以自我车辆为中心。抓住转变然后拖动长方体的面。
将长方体应用于多个帧
在框架之间标记对象时，可以将Cuboid标签复制并将其粘贴到其他框架中。
选择长方体为自我车辆和按Ctrl + C.复制它。
在应用程序的底部，点击Next Frame按钮
导航到下一个帧。新闻Ctrl + V.将长方体粘贴到框架上。
您还可以使用自动化算法将标签应用于多个帧。该应用程序提供了一个内置的时间内插值算法，用于在中间帧中标记点云。有关显示如何应用此自动化算法的示例，请参阅标记多重信号的地面真相．
配置显示
该应用程序提供了额外的选项来配置信号帧的显示。
更改Colormap.
用于额外的控制点云显示，在激光雷达选项卡，您可以更改ColorMap选项。您还可以通过更改ColorMap值来更改Colormap值参数，它有以下选项:
Z高度-颜色贴图的值沿z-轴。查找位于地面上方的对象（如流量标志）时选择此选项。径向距离- ColorMap值远离点云起源。查找远离原点的对象时选择此选项。
改变观点
在激光雷达标签的应用工具条，相机视图部分包含更改透视图的选项，从中查看点云。这些视图以点云起源为中心，这是自助式车辆的假定位置。
您可以从这些视图中进行选择：
鸟瞰- 从直接在自助车辆上方查看点云。
追逐视图-从自我车辆后面几米看点云。
自我的观点-从自我车内部查看点云。
这些观点假设车辆正在沿着积极行进x点云的方向。如果车辆在不同的方向行驶，在自我的方向参数。
验证点云标签时使用这些视图。避免在标签时使用这些视图。相反，使用默认视图并使用PAN，缩放和旋转选项将对象定位为标签。
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