insfilter

创建惯性导航滤波器

语法

过滤器= insfilter

过滤器= insfilter (ReferenceFrame, RF)

描述

过滤器= insfilter返回一个insfilterMARG惯性导航滤波器对象估计基于加速度计构成,陀螺仪,GPS,磁强计测量。看到insfilterMARG为更多的细节。

过滤器= insfilter (“ReferenceFrame”,RF)返回一个insfilterMARG惯性导航滤波器估计对象构成规定相对于参考系射频。指定射频作为NED的(North-East-Down)或“ENU表示”(East-North-Up)。默认值是NED的。看到insfilterMARG为更多的细节。

例子

全部折叠

创建默认INS过滤器

打开生活的脚本

默认的INS过滤器insfilterMARG对象。调用insfilter没有输入参数来创建默认INS过滤器。

过滤器= insfilter

过滤器= insfilterMARG属性:IMUSampleRate: 100 Hz ReferenceLocation:[0 0 0][度度m]状态:[22 x1双]StateCovariance:[22将双]乘法过程噪声方差GyroscopeNoise: [1 e-09 e-09 1 e-09] (rad / s)²AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001] (m / s²)²GyroscopeBiasNoise:[1平台以及平台以及1平台以及](rad / s)²AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001] (m / s²)²添加剂过程噪声方差GeomagneticVectorNoise: [1 e-06 e-06 1 e-06] uT²MagnetometerBiasNoise: 0.1 0.1 0.1 uT²