Platform.pose

构成的平台

页面上倒塌

句法

pse =姿势(ptfm)

pse =姿势(ptfm类型)

pse = pose（___、“CoordinateSystem”协调)

描述

PSE.=构成(企业加工）返回估计的姿势，PSE.，平台企业加工，在场景坐标中。平台必须已经存在于跟踪场景中。方法向场景添加平台平台方法。位姿由中指定的位姿估计器估计Poseestimator.平台的财产。

PSE.=构成(企业加工那类型）指定姿势估计的类型'估计的'或“真正的”。

例子

PSE.=构成(___，'坐标系'，协调）指定坐标系PSE.输出。您只能使用此语法是难度的跟踪方案的属性设置为真正的。

例子

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创建地球中心的场景

打开生活的脚本

创建具有指定更新速率的跟踪场景。

现场= trackingScenario ('Isearthcentred'，真的，“UpdateRate”，0.01）;

在场景中添加飞机。飞机的飞行轨迹在纬度和高度上发生变化。

平面=平台（场景，“轨迹”，地理局（[ -  12.338，-71.349,10600; 42.390，-71.349,0]，[0 36000]））;

提出跟踪方案并记录平面目标的大地位置和笛卡儿位置。

位置= [];而前进（场景）poSella =姿势（平面，'坐标系'那“大地”）;posecart =姿势（飞机，'坐标系'那笛卡儿的）;位置= [位置; posecart.position];％＃OK 允许缓冲区生长。结尾

可视化ECEF框架中的轨迹。

图()km = 1000;％绘制轨迹。Plot3（位置（1,1）/ km，位置（1,2）/ km，位置（1,3）/ km，" b *’）;持有在；plot3(职位(结束,1)/公里,位置(,2)/公里,位置(结束,3)/公里,“波”）;Plot3（位置（：，1）/ km，位置（:,2）/ km，位置（:,3）/ km，'B'）;％绘制地球径向线。Plot3（[0位置（1,1）] / km，[0位置（1,2）] / km，[0位置（1,3）] / km，'k：'）;Plot3（[0位置（终点，1）] / km，[0位置（末端，2）] / km，[0位置（末端，3）] / km，'k：'）;Xlabel（'x（km）'）;ylabel（'y（km）'）;Zlabel（'Z（km）'）;传奇(“起始位置”那'结束位置'那“轨迹”）

图包含轴。轴包含5个类型的线。这些对象代表起始位置，结束位置，轨迹。

输入参数

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`企业加工`-场景平台
`平台`目的

场景平台，指定为a平台目的。要创建平台，请使用平台方法。

`类型`-平台来源姿势信息
`'估计的'`（默认）|`“真正的”`

平台来源姿势信息，指定为'估计的'或“真正的”。设置到'估计的'，使用该姿势估计器估计姿势Poseestimator.跟踪方案的属性。什么时候“真正的”，则返回平台的真实姿态。

例子:“真正的”

数据类型：字符

`协调`-坐标系统报告姿势
`笛卡儿的`（默认）|`“大地”`

坐标系统报告姿势，指定为：

笛卡儿的- 报告使用笛卡尔坐标在地球固定坐标框架中使用笛卡尔坐标。
“大地”- 使用大地测量坐标（纬度，经度和高度）报告职位。报告当地参考帧（默认向下的向东）中的报告方向，速度和加速度对应于当前航点。

。

您只能在此处使用此参数是难度的跟踪方案的属性设置为真正的。

输出参数

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`PSE.`-平台姿态
结构

平台的姿态，作为一个结构返回。姿态包括平台相对于场景坐标的位置、速度、方向和角速度。返回的结构有以下字段:

场地	描述
`平实践`	平台的唯一标识符，指定为正整数。这是一个必填字段，没有默认值。
`班级号`	用于分类目标类型的用户定义整数，指定为非负整数。0保留给未分类的平台类型，是默认值。
`位置`	目标在情景坐标中的位置，指定为真实值的1×3行向量。如果是`坐标系`参数被指定为`笛卡儿的`，这`位置`是3元笛卡尔坐标的坐标。如果是`坐标系`参数被指定为`“大地”`，这`位置`为三元素大地坐标:纬度以度表示，经度以度表示，高度以米表示。
`速度`	场景坐标的平台速度，指定为真实值的1×3行向量。单位是每秒米。默认值是`(0 0 0)`。
`加速度`	场景坐标中平台的加速度，指定为1 × 3的行向量，单位为米每秒的平方。默认值是`(0 0 0)`。
`方向`	平台的方向相对于本地场景导航帧，指定为标量四元数或3×3旋转矩阵。方向定义了从本地导航坐标系到当前平台主体坐标系的帧旋转。单位是无量纲的。默认值是`四元（1,0,0,0）`。
`角速度`	场景坐标中平台的角速度，指定为1 × 3实值向量。矢量的大小决定了角速度。方向定义了顺时针旋转的轴。单位是每秒度。默认值是`(0 0 0)`。