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singermeas

辛格加速度运动模型的测量函数

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测量值= singermeas(状态)
测量值= singermeas(状态，帧)
测量= singermeas(状态，帧，sensorpos,sensorvel)
测量= singermeas(状态，帧，sensorpos,sensorvel,laxes)
测量= singermeas(状态，测量参数)
[测量，边界]= singermeas(___）

描述

例子

测量= singermeas (州）返回测量在直角坐标下的基于电流的辛格运动模型州．

测量= singermeas (州，框架）指定测量输出坐标系，框架．

测量= singermeas (州，框架，sensorpos，sensorvel）还指定了传感器的位置，sensorpos，传感器速度，sensorvel．

测量= singermeas (州，框架，sensorpos，sensorvel，宽松的）指定本地传感器轴方向，宽松的．

测量= singermeas (州，measurementParameters）测量参数，measurementParameters．

例子

［测量，界限= singermeas(___）返回跟踪筛选器使用的测量边界(trackingEKF，trackingUKF，trackingCKF，trackingIMM，trackingMSCEKF,或trackingGSF)的残差计算。

例子

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打开实时脚本

定义一个二维辛格加速运动的状态。

State = [1;10;3;2;20;5];

在矩形框架中获得测量值。

测量= singermeas(状态)
测量=3×11 2 0

在球形框架中进行测量。

测量= singermeas(状态，“球”）
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607

在相对于位于[1;-2;0]的固定传感器的球形框架中获得测量值。

测量= singermeas(状态，“球”， [1;-2;0]， [0;0;0])
测量=4×190 0 4 20

在相对于位于[1;-2;0]的固定传感器的球形框架中获得测量值，该传感器相对于全局框架绕z轴旋转90度。

松弛度= [0 -1 0;1 0 0;0 0 1];测量= singermeas(状态，“球”， [1;-2;0]， [0;0;0]， laxes)
测量=4×10 0 4 20

在矩形框架中获得多个二维状态的测量值。

状态= [1 2 3;10 20 30;2 4 5;20 30 40;5 6 11;1 3 1.5];测量值= singermeas(状态)
测量=3×31 2 3 20 30 40 0 0 0
打开实时脚本

指定2-D状态并指定测量结构，以便函数输出方位角、距离和距离率测量。

State = [10 10 10 10]';% [x vx ax y vy ay]'Mp = struct(“帧”，“球”，.．.“HasAzimuth”,真的,.．.“HasElevation”假的,.．.“HasRange”,真的,.．.“HasVelocity”、假);

属性输出度量值和换行边界singermeas函数。

[measure,bounds] = singermeas(state,mp)
测量=2×145.0000 - 14.1421
边界=2×2-180 180 -无穷无穷

输入参数

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当前状态，指定为实值3 n-by-1向量或实值3 n——- - - - - -米矩阵。N是空间度的状态，和米是状态数。

每列中的状态向量根据其空间维度的不同采用不同的形式。

空间度 状态向量结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如,x代表了x协调,vx中的速度x方向,斧头中的加速度x方向。如果运动模型是在一维空间中，则y- - -z-坐标轴被假设为零。如果运动模型在二维空间中，则沿z-轴被假设为零。位置坐标以米为单位。速度坐标以米/秒为单位。加速度坐标单位为m/s2．

例子:[5, 0.1, 0.01, 0; -0.2; -0.01; 3; 0.05; 0]

测量输出帧，指定为“矩形”或“球”．当坐标系是“矩形”，测量由x，y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”，一个测量包括方位角、高程、距离和距离率。

数据类型:字符

传感器相对于导航框架的位置，指定为3 × 1的实值列向量。单位是米。

数据类型:双

传感器相对于导航帧的速度，指定为3 × 1的实值列向量。单位为m/s。

数据类型:双

局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列都指定了本地的方向x- - - - - -,y- - - - - -,z-轴，分别相对于导航框。也就是说，矩阵是从全局坐标系到传感器坐标系的旋转矩阵。

数据类型:双

测量参数，指定为一个结构或一组结构。详情请参见测量参数．

数据类型:结构体

输出参数

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测量向量，返回为N-by-1列向量的标量或anN——- - - - - -米标量矩阵。度量的形式取决于您使用的语法。

  • 时，语法不使用measurementParameters参数，测量向量为[x, y, z]当框架Input参数设置为“矩形”而且(阿兹;el; r; rr)当框架设置为“球”．

  • 当语法使用measurementParameters参数时，测量向量的大小取决于框架，HasVelocity,HasElevation字段measurementParameters结构。

    框架 测量
    “球”

    指定方位角，阿兹，仰角，埃尔、范围、r，和距离率，rr测量。

    球面测量

    HasElevation
    假 真正的
    HasVelocity 假 (阿兹;r) (阿兹;el; r)
    真正的 (阿兹,r, rr) (阿兹;el; r; rr)

    角度单位为度，距离单位为米，距离速率单位为米/秒。
    “矩形”

    指定测量值的笛卡尔位置坐标和速度坐标。

    矩形测量

    HasVelocity 假 [x, y, z]
    真正的 [x, y, z, vx; v; vz]

    位置单位为米，速度单位为米/秒。

数据类型:双

测量剩余包裹边界，返回为米-by-2实值矩阵，其中米是测量的尺寸。矩阵的每一行对应于中特定维度的下界和上界测量输出。

函数返回不同的绑定值框架输入。

  • 如果框架输入被指定为“矩形”，矩阵的每一行为(负无穷到正无穷)，表示过滤器没有将测量残留物包裹在过滤器中。

  • 如果框架输入被指定为“球”，归来者界限包含基于以下内容的特定测量维度的边界:

    • 当HasAzimuth＝真正的，则矩阵包含一行(-180 180)，表示滤波器包裹方位角残差在(-180 180)在度。

    • 当HasElevation＝真正的，则矩阵包含一行(-90 90)，表示滤波器包裹的标高残差在(-90 90)在度。

    • 当HasRange＝真正的，则矩阵包含一行(负无穷到正无穷)，表示滤波器未包覆范围残差。

    • 当HasVelocity＝真正的，则矩阵包含一行(负无穷到正无穷)，表示滤波器未包裹距离率残差。

如果您将任何选项指定为假，归来者界限不包含相应的行。例如，如果HasAzimuth＝真正的，HasElevation＝假，HasRange＝真正的，HasVelocity＝真正的,然后界限返回为

-180 180 -Inf Inf -Inf Inf

滤波器根据以下公式包裹测量残差:

x w r 一个 p ＝ 米 o d （ x − 一个 − b 2 ， b − 一个 ） + 一个 − b 2

在哪里x是残包，一个是下界，b是上界，国防部是模块划分后的功能，和x包装是被包裹的残余。

数据类型:单|双

更多关于

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方位角和仰角定义

定义工具箱中使用的方位角和仰角。

的方位角向量的夹角是x-轴和它在xy飞机。角度是正的，从x轴向y轴。方位角在-180度和180度之间。的仰角向量和它在向量上的正交投影之间的夹角是xy飞机。当向正方向时，角度是正的z-轴xy飞机。

方位和仰角

测量参数

的MeasurementParameters属性由一个结构数组组成，该结构数组描述了从子帧到父帧的坐标转换序列或逆转换(请参阅框架旋转)．如果MeasurementParameters只包含一个结构，那么它表示从一个帧到另一个帧的旋转。如果MeasurementParameters包含一个结构数组，然后它表示多个帧之间的旋转。

的领域MeasurementParameters显示在这里。并非所有字段都必须出现在结构中。

场 描述
框架

枚举类型，指示用于报告测量值的帧。当使用直角坐标系报告检测时，设置框架来“矩形”．当以球坐标报告检测时，设置框架来“球”对于第一个结构。
OriginPosition

子帧的原点相对于父帧的位置偏移，表示为3 × 1矢量。
OriginVelocity

子帧的原点相对于父帧的速度偏移，表示为3 × 1矢量。
取向

帧方向，指定为3 × 3实值标准正交帧旋转矩阵。旋转的方向取决于IsParentTochild字段。
IsParentToChild

指示是否的逻辑标量取向执行从父坐标帧到子坐标帧的帧旋转。如果假，取向相反，执行从子坐标帧到父坐标帧的帧旋转。
HasElevation

一个逻辑标量，表示测量是否包括高程。对于在矩形框架中报告的测量，如果HasElevation是假，测量函数报告所有测量0仰角。
HasAzimuth 表示测量是否包括方位角的逻辑标量。
HasRange 一个逻辑标量，指示测量是否包括范围。
HasVelocity

一个逻辑标量，指示所报告的检测是否包括速度测量。对于在矩形框架中报告的测量，如果HasVelocity是假，测量函数将测量结果报告为[x y z]．如果HasVelocity是真正的，测量函数将测量结果报告为[x y z vx vy vz]．

参考文献

[1]歌手，罗伯特A。“估计载人机动目标的最佳跟踪滤波器性能。”IEEE宇航与电子系统汇刊4(1970):473-483。

[2]布莱克曼，塞缪尔S.和罗伯特波波利。"现代跟踪系统的设计和分析"(1999)。

[3]李晓荣，维塞林·p·吉尔科夫。机动目标跟踪综述:动态模型。小目标信号与数据处理，2000,vol. 4048, pp. 212-235。国际光学与光子学学会，2000年。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2020b中介绍

另请参阅

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