fusecameratolidar.
熔丝图像信息到LIDAR点云
句法
描述
ptcloudout.= fusecameratolidar（一世那ptcloudin那内在机构）一世，到指定的点云，ptcloudin，使用相机内在参数，内在机构。
功能杂散云，ptcloudout.，因此它仅包含相机视野中存在的点。
ptcloudout.= fusecameratolidar（一世那ptcloudin那内在机构那tform.）tform.将点云带入图像帧，然后将其融合到图像信息之前。当点云数据不在相机坐标框架中时，使用此语法。
ptcloudout.= fusecameratolidar（___那nonoverlapcolor.）nonoverlapcolor.除了来自先前语法的输入参数的任何组合之外，对于相机视野外的点。
[返回点的颜色ptcloudout.那COLOROMAP.] = fusecameratolidar（___）COLOROMAP.融合点云。
[除了来自先前语法的输出参数之外，返回融合点云中的点的线性指数。ptcloudout.那COLOROMAP.那指数] = fusecameratolidar（___）
例子
从相机到LIDAR的熔断器颜色信息
将包含地面真理数据的垫文件加载到工作区中。从数据中提取图像和点云。
datapath = fullfile（toolboxdir（'lidar'），'lidardata'那'LCC'那'samplecoloredptcloud.mat'）;gt = load（datapath）;IM = gt.im;ptcloud = gt.ptcloud;
绘制提取的点云。
pcshow（ptcloud）标题（'原始点云'）
从地面真实数据中提取到相机变换矩阵和相机内部参数的激光乐。
内在= gt.camparams;camtolidar = gt.tform;
融合图像到点云。
ptcloudout = fusecameratolidar（Im，ptcloud，内在，Camtolidar）;
可视化熔点云。
pcshow（ptcloudout）标题（'彩色点云'）
输入参数
一世-颜色或灰度图像
H-经过-W.-经过-C大批
颜色或灰度图像，指定为一个H-经过-W.-经过-C大批。
H- 这指定了图像的高度。
W.- 这指定了图像的宽度。
C- 这指定了图像中的颜色通道数。该函数最多支持图像中的三个金宝app颜色通道。
数据类型：单身的|双倍的|int16|uint8.|uint16
ptcloudin-点云
pointcloud.目的
点云，指定为apointcloud.目的。
内在机构-相机内在参数
摄像头目的
相机内在参数，指定为a摄像头目的。
tform.-相机到LIDAR刚性转型
rigid3d.目的
相机到LIDAR刚性转换，指定为arigid3d.目的。
nonoverlapcolor.-相机视野外的点颜色规范
颜色名称|短颜色名称|RGB三重态
相机视野外点的颜色规范，指定为颜色名称，短颜色名称或RGB三重态。
有关自定义颜色，请指定RGB三重态。RGB三联网是一个三元素行向量，其元素指定了红色，绿色和蓝色组件的强度。强度必须在范围内[0,1];例如，[0.4 0.6 0.7]。或者，您可以按名称指定一些常见颜色。此表列出了命名的颜色选项和等效的RGB三重态值。
| 颜色名称 | 彩色名称 | RGB三重态 | 外貌 |
|---|---|---|---|
'红色的' |
'r' |
[1 0 0] |
|
'绿色' |
'G' |
[0 1 0] |
|
'蓝色的' |
'B' |
[0 0 1] |
|
'青色' |
'C' |
[0 1 1] |
|
'品红' |
'M' |
[1 0 1] |
|
'黄色的' |
'是' |
[1 1 0] |
|
'黑色的' |
'K' |
[0 0 0] |
|
'白色的' |
'W' |
[1 1] |
|
数据类型：单身的|双倍的|char
输出参数
扩展能力
也可以看看
职能
Bboxcameratolidar.|detectritChtangularplanepoints.|emptiateCheckerboardCorners3d.|rightatelidarcameratransform.|projectlidarpointsonimage.
话题
您还可以从以下列表中选择一个网站：
