优化算法,指定为“信赖域”或“fminunc”。使用“fminunc”需要一个优化工具箱™许可证。

的初始猜测当前相对于参考激光扫描,指定为逗号分隔组成的“InitialPose”和一个(x yθ)向量。(x, y)米,翻译θ旋转的弧度。

细胞在米,长度指定为逗号分隔组成的“CellSize”和一个数字标量。matchScans使用单元格大小的空间离散化无损检测算法。

调整单元格大小对无损检测算法的正确使用是重要的。最优单元格大小取决于输入扫描和机器人的环境。大细胞大小可能会导致不准确匹配差采样地区。更小的细胞需要更多的内存和更少的变化之间的后续扫描。传感器噪声影响较小的细胞大小的算法。选择一个合适的单元格大小取决于您的环境,输入数据的规模。

最大迭代次数,指定为逗号分隔组成的“MaxIterations”和一个标量整数。大量的迭代结果更准确的姿势估计,但以牺牲不再执行时间。

无损检测的变化分数下限,指定为逗号分隔组成的“ScoreTolerance”和一个数字标量。存储在无损检测的分数分数输出的字段统计数据结构。之间的迭代,如果分数变化小于这个宽容,该算法收敛于一个解决方案。一个更小的公差的结果更准确的姿势估计,但是需要较长的执行时间。