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transformScan

基于相对姿态变换激光扫描

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语法

relPose transScan = transformScan(扫描)
[transRanges, transAngles] = transformScan(距离、角度、relPose)

描述

例子

transScan= transformScan (扫描,relPose)将激光扫描中指定扫描通过使用指定的相对姿态,relPose。

(transRanges,transAngles)= transformScan (范围,角,relPose)将激光扫描中指定范围和角通过使用指定的相对姿态,relPose。

例子

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打开生活的脚本

创建一个lidarScan对象。指定范围和角度向量。

refRanges = 5 * 1 (1300);refAngles = linspace(-π/ 2π/ 2300);refScan = lidarScan (refRanges refAngles);

将激光扫描的(x, y)偏置的(0.5,0.2)。

transformedScan = transformScan (refScan, 0.5 - 0.2 [0]);

旋转20度的激光扫描。

rotateScan = transformScan (refScan(0, 0,函数(20)]);

输入参数

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激光雷达扫描阅读,指定为一个lidarScan对象。

从扫描数据范围值,指定为一个向量在米。这些范围值在指定距离传感器角。向量必须对应相同的长度角向量。

从扫描角值数据,指定为一个向量在弧度。这些角值指定的特定角度范围。向量必须对应相同的长度范围向量。

相对构成当前的扫描,指定为(x yθ),在那里(x, y)米,翻译θ旋转的弧度。

输出参数

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将激光雷达扫描阅读,指定为一个lidarScan对象。

改变扫描范围值,作为一个向量米返回。这些范围值在指定距离传感器transAngles。相对应的向量长度一样transAngles向量。

角的值改变扫描,作为向量返回弧度。这些角值指定的特定角度transRanges。相对应的向量长度一样范围向量。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

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