检查电机的转动方向

所述电机在目标硬件中的连接相序决定了所述电机的旋转方向。电机控制模块的例子模型考虑在位置爬升期间的旋转方向为正方向，相应的测量速度为正。建议您运行在开环控制与位置坡道从0来1确保职位反馈是积极的。电机控制模块中的示例模型使用此约定的电机的旋转方向。

对于支持的硬件，金宝app示例中的算法PMSM电机的正交编码器偏移校准，运行电机，并找到两者之间的偏移量d-轴的转子和编码器的指数脉冲(当转子对准d-定子轴)。当方向相反时，主机模型中的红色LED就会打开。当这种情况发生时，你应该改变电机接线的相序(交换任意两条电机线)。

看这个例子永磁同步电动机霍尔偏置校准来识别使用霍尔传感器的电机的旋转方向。

校准电流传感器

电流传感器的信号调理电路在测量正电流和负电流时在ADC输入端引入偏移电压。例如，带有电压基准的ADC3．3V可以有一个偏移1．65V(当使用德州仪器™BOOSTXL-DRV8305硬件时)。这个偏移值因信号调理电路中无源元件的公差而变化。建议在初始化过程中测量单板的ADC偏移量。

在大多数电机控制块示例模型中使用的硬件初始化块中，系统计算出平均电流传感器ADC值，并将其用作ADC偏移值来测量电流。ADC偏移值用ADC计数表示。

看这个例子运行三相交流电机在开环控制和校准ADC偏移手动校准ADC偏移量并更新脚本文件中的偏移量。

请参阅示例中的Hardware Init子系统基于正交编码器的永磁同步电机磁场定向控制来计算ADC的偏移量，然后开始闭环控制。

校准位置传感器

对于永磁同步电机，当前控制算法中使用的位置应与d转子的轴位置。默认情况下，正交编码器位置传感器读取转子的机械位置参考其指数脉冲。位置偏移量是当时由正交编码器读取的位置d为了获得准确的电机位置，用这个偏置值校正正交编码器读取的位置。然后将修正后的电机位置值作为电流控制算法的输入。

在实际转子位置和提供给电流控制器的位置之间的任何延迟都会影响电机的功能和性能。

有关更多细节，请参见示例PMSM电机的正交编码器偏移校准和永磁同步电动机霍尔偏置校准．