权重和约束

为操纵变量设置目标

如果您的工厂操作变量多于输出，出于经济或操作原因，您可以将多余的操作变量保持在目标值。

时变权重和约束

在设计MPC控制器时，可以指定在预测范围内变化的调优权重和约束。

线性输入和输出组合的约束

您可以设计和模拟混合输入/输出约束的模型预测控制器。

• 使用自定义约束混合过程

终端权值和约束

要实现无限水平控制，可以在最终预测水平步中使用终端权值。为了确保约束系统的稳定性，您可能还必须在预测范围的末端定义终端约束。

• 使用终端惩罚权值提供LQR性能

扰动模型与状态估计

调整干扰和噪声模型

MPC控制器使用输入和输出扰动模型以及测量噪声模型对未知事件进行建模。

自定义状态估计

您可以通过更改默认的Kalman增益或提供您自己的控制器状态估计来覆盖默认的MPC控制器状态估计方法。

优化设置

操纵变量阻塞

通过将预测水平划分为一系列块区间，可以提高控制器的鲁棒性并使操纵变量调整平滑。

用非对角权矩阵指定替代代价函数

您可以为您的模型预测控制器指定一个替代成本函数，以便在优化期间最小化。