权重和约束

设定操纵变量的目标

如果您的工厂的操纵变量比输出更大，则出于经济或操作原因，您可以将目标值保持在目标值下。

时变的重量和约束

设计MPC控制器时，您可以指定在预测范围内变化的调整权重和约束。

对输入和输出的线性组合的约束

您可以使用混合输入/输出约束设计和模拟模型预测控制器。

• 在混合过程中使用自定义约束

终端重量和约束

为了实现无限的地平线控制，您可以在最终预测范围步骤中使用终端权重。为了确保受约束系统的稳定性，您可能还必须在预测范围结束时定义终端约束。

• 使用终端惩罚权重提供LQR性能

干扰模型和状态估计

调整干扰和噪音模型

MPC控制器使用输入和输出干扰模型以及测量噪声模型对未知事件进行建模。

自定义状态估计

您可以通过更改默认的Kalman收益或提供自己的控制器状态估算来覆盖默认的MPC控制器状态估计方法。

优化设置

操纵变量阻塞

您可以通过将预测范围分为一系列阻止间隔来提高控制器的鲁棒性和平滑操纵性调整。

用偏离重量矩阵指定替代成本功能

您可以为模型预测控制器指定替代成本函数，以最小化优化。