主要内容

dubinsPathSegment

连接两个姿态的杜宾斯路径段

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描述

的dubinsPathSegment对象保存了Dubins路径段的信息，该路径段将两个姿势连接为三个运动序列。运动选项是:

  • 直

  • 最大转向时左转

  • 最大转向时右转

创建

生成dubinsPathSegment对象时，使用连接函数使用dubinsConnection对象:

dubPathSeg=连接(connectionObj，开始，目标）使用指定的连接类型对象连接开始和目标姿态。

要明确定义一个路径段:

dubPathSeg= dubinsPathSegment (connectionObj，开始，目标，motionLengths，motionTypes）指定Dubins连接类型，开始和目标姿势，以及相应的运动长度和类型。这些值被设置为对象中相应的属性。

属性

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此属性是只读的。

车辆的最小转弯半径，以米为单位的正标量指定。此值对应于车辆在最大转向角处的转弯圆半径。

数据类型:双

此属性是只读的。

车辆在路径段开始时的初始姿态，指定为[x，y，Θ)向量。x而且y单位是米。Θ单位为弧度。

数据类型:双

此属性是只读的。

车辆在路径段末端的目标姿态，指定为[x，y，Θ)向量。x而且y单位是米。Θ单位为弧度。

数据类型:双

此属性是只读的。

路径段中每个运动的长度，以世界单位表示，指定为三个元素的数值向量。每个运动长度对应于中指定的运动类型MotionTypes．

数据类型:双

此属性是只读的。

路径段中每个运动的类型，指定为三元素字符串单元格数组。

运动类型 描述
“S” 直
“L”

在车辆最大转向角处左转
“R”

在车辆最大转向角处右转

每个运动类型对应于中指定的运动长度MotionLengths．

对于Dubins连接，可用的路径类型为:{" lsl "} {" lsr "} {" rsl "} {" rsr "} {" rlr "} {" lrl "}．

例子:{" r " " s " " r "}

数据类型:细胞

此属性是只读的。

路径段的长度，指定为以米为单位的正标量。这个长度就是里面元素的和MotionLengths．

数据类型:双

对象的功能

插入 沿路径段插值姿态
显示 可视化路径段

例子

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打开实时脚本

创建一个dubinsConnection对象。

dubConnObj = dubinsConnection;

定义开始姿势和目标姿势为[x y theta]向量。

startPose = [0 0 0];goalPose = [11 pi];

计算一个有效的路径段来连接姿态。

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

显示生成的路径。

表演(pathSegObj {1})

图中包含一个轴。坐标轴包含12个类型为line, scatter的对象。这些对象表示路径、起始位置、目标位置。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

对象

功能

R2019b引入

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