相对于参考激光扫描的当前位姿的初始猜想，指定为逗号分隔对组成“InitialPose”和一个(x yθ)向量。(x, y)平移单位是米和吗θ是以弧度为单位的旋转。

每米的网格单元格，指定为逗号分隔的对，由“决议”一个正整数。扫描匹配结果的精度可达网格单元大小。

激光雷达传感器的最大距离，指定为逗号分隔对组成“MaxRange”一个正标量。

转换的搜索范围，指定为逗号分隔对，由“TranslationSearchRange”和一个(x, y)向量。这些值以米为单位定义了给定的初始平移估计的搜索窗口InitialPose．如果InitialPose给药(x0 y0)，则搜索窗口坐标为(x0-x x0 + x)和(y0-y y0 + y)．该参数仅在以下情况下有效InitialPose都是确定的。

搜索范围为旋转，指定为逗号分隔对组成“RotationSearchRange”一个正标量。这个值以给定的初始旋转估计周围的弧度定义搜索窗口InitialPose．如果InitialPose旋转为th0，则搜索窗口为[th0-a th0 + a),在那里一个为旋转搜索范围。该参数仅在以下情况下有效InitialPose都是确定的。