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可视化计划路径

自从R2019b

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语法

显示(计划)
显示(规划师、名称、值)
axHandle =显示(计划)

描述

例子

显示(规划师)情节混合*扩张树和规划路径的地图。

显示(规划师,名称,值)使用一个或多个指定附加选项名称-值对参数。

axHandle=显示(规划师)输出轴图用于绘制路径的处理。

例子

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打开生活的脚本

计划通过一个停车场车辆的无碰撞路径通过使用混合a *算法。

创建和分配映射到状态验证器

负载细胞的成本价值的车辆costmap停车场。

负载parkingLotCostVal.mat% costVal

创建一个binaryOccupancyMap与成本值。

分辨率= 3;地图= binaryOccupancyMap (costVal,决议);

创建一个状态空间。

党卫军= stateSpaceSE2;

更新状态空间边界地图限制一样。

ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits;[-ππ]];

创建一个状态验证器对象的碰撞检查。

sv = validatorOccupancyMap (ss);

指定映射到状态验证器对象。

sv。地图=地图;

计划和可视化道路

初始化plannerHybridAStar对象的状态验证器对象。指定MinTurningRadius和MotionPrimitiveLength规划师的属性。

规划师= plannerHybridAStar (sv,…MinTurningRadius = 4,…MotionPrimitiveLength = 6);

启动和目标提出了车辆定义为(x, y,θ)向量。x和y指定位置的米,θ指定的定向角弧度。

startPose =[4 9π/ 2];%(米,米,弧度)goalPose =[30 19 -π/ 2];

计划从一开始就对道路目标构成。

refpath =计划(计划、startPose goalPose, SearchMode =“详尽”);

可视化使用显示函数的路径。

显示(计划)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题混合*路径规划,包含X [m], ylabel Y [m]包含8图像类型的对象,线,散射。这些对象代表前进运动原语,反向运动原语,转发路径,路径点,定位,首先,目标。

输入参数

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混合*路径规划,指定为一个plannerHybridAStar对象。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:“职位”、“没有”

轴用于绘制路径,指定为逗号分隔组成的“父”和一个轴或uiaxes对象。如果你不指定“父”,创建一个新的图。

显示扩张树选项,指定为逗号分隔组成的“树”,要么“上”或“关闭”。

例子:显示(规划师,“树”,“关闭”)

数据类型:字符串

显示计划路径选项,指定为逗号分隔组成的“路径”,要么“上”或“关闭”。

例子:显示(规划师,“路径”,“关闭”)

数据类型:字符串

显示起始点和目标点,指定为逗号分隔组成的“职位”和下列之一:

  • “开始”——显示起始点。

  • “目标”——显示目标点。

  • “两个”——显示启动和目标点。

  • “没有”- - - - - -不显示任何点。

例子:显示(规划师,“位置”,“开始”)

数据类型:字符串

标题的长度,指定为积极的数字标量。不构成可视化时这个值设置为0。

数据类型:单|双

输出参数

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轴用于绘制路径,作为一个返回轴或uiaxes对象。

版本历史

介绍了R2019b

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