主要内容

旋转点

四元数点旋转

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句法

RotationResult = RotatePoint（Quat，CartesianPoints）

描述

例子

轮换案例=旋转点（Quat.那cartesianPoints的）使用四元素旋转笛卡尔点，Quat.。在旋转之前使用前季鎓的元素是标准化的。

例子

全部收缩

打开生活的脚本

在三维空间中定义一个点。点的坐标总是按顺序指定的X那y那Z.。为了方便的可视化，定义了该点X-y飞机。

x = 0.5;y = 0.5;z = 0;绘图（x，y，“柯”)举行在轴([-1 1 -1 1])

图中包含一个坐标轴。轴包含类型线的对象。

创建一个单独的向量，指定两个单独的旋转，一个旋转点45，另一个旋转点-90度旋转Z.-轴。用旋转点执行旋转。

quat =四元音（[0,0，pi / 4;......0,0，-PI / 2]，'euler'那'XYZ'那'观点'）;RotatedPoint = RotatePoint（Quat，[x，y，z]）
旋转点=2×3-0.0000 0.7071 0 0.5000 -0.5000 0

绘制旋转点。

绘图（旋转点（1,1），旋转点（1,2），“波”）绘图（旋转点（2,1），旋转点（2,2），'走'的）

图中包含一个坐标轴。轴线包含3个线型对象。

打开生活的脚本

在三维空间中定义两个点。通过首先旋转旋转，定义四元度以旋转点Z.-AXIS 30度，然后关于新的y设在45度。

a = [1,0,0];b = [0,1,0];quat =四元数（[30,45,0]，'eulerd'那'Zyx'那'观点'）;

用旋转点使用四元旋转操作员旋转两个点。显示结果。

RP =旋转点（QUAT，[A; B]）
RP =2×30.6124 0.5000 -0.6124 -0.3536 0.8660 0.3536

可视化原始方向和点的旋转方向。为了直观起见，从原点到每个点画线。

Plot3（a（1），a（2），a（3），“波”）;抓住在网格在轴（[ -  1 1 -1 1 -1 1]）xlabel（'X') ylabel ('是'）Zlabel（'z'）Plot3（B（1），B（2），B（3），'ro'）;Plot3（RP（1,1），RP（1,2），RP（1,3），'bd'）Plot3（RP（2,1），RP（2,2），RP（2,3），'rd'）Plot3（[0; RP（1,1）]，[0; RP（1,2）]，[0; RP（1,3）]，'k'）plot3（[0; rp（2,1）]，[0; rp（2,2）]，[0; rp（2,3）]，'k'）plot3（[0; a（1）]，[0; a（2）]，[0; a（3）]，'k'）plot3（[0; b（1）]，[0; b（2）]，[0; b（3）]，'k'的）

图中包含一个坐标轴。轴包含8个类型的线。

输入参数

全部收缩

定义旋转的四元轴，指定为标量四元数，四元数的行向量，或四元数的列向量。

数据类型：四元数

三维笛卡尔点，指定为1×3载体或N.3矩阵。

数据类型：单身的|双倍的

输出参数

全部收缩

使用四元数旋转定义的旋转笛卡尔点，返回为大小相同的向量或矩阵cartesianPoints。

数据类型：单身的|双倍的

算法

四元数点旋转旋转指定的点R.3.根据指定的四元音：

L. 问： （ 你 的） = 问： 你 问： *

在哪里问：是四元音，*代表接合,你是要旋转的点，指定为四元数。

为方便起见，旋转点函数需要一个点R.3.并返回一个点R.3.。给定有一个任意四元数的函数调用，问：=一种+B.我+Cj +D.K.，和任意坐标，[X那y那Z.]例如,

RereferenceSpoint =旋转点（Q，[x，y，z]）
这旋转点函数执行以下操作：

  1. 将点[X那y那Z.]到四元数：

    你 问： = 0. + X 一世 + y j + Z. K.

  2. 正常化四元数，问：：

    问： N. = 问： 一种 2 + B. 2 + C 2 + D. 2

  3. 适用旋转：

    V. 问： = 问： 你 问： 问： *

  4. 转换四元数输出，V.问：， 回到R.3.

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

职能

对象

话题

介绍在R2019B.

导航工具的文档

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