轮胎(摩擦参数化)

用静态和动态系数参数化摩擦的轮胎

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Simscape / Driveline /轮胎和车辆

描述

的轮胎(摩擦参数化)在静态和动力系数方面，通过参数化的摩擦块模型。静态摩擦系数决定了轮胎输掉牵引并且开始滑动的施加扭矩。动力学摩擦系数决定了轮胎在开始滑动的情况下传递到路面的扭矩。一旦路面上的相对速度低于指定的牵引速度公差，轮胎就会恢复牵引力。

为了提高轮胎模型的保真度，该块允许您指定轮胎顺应性、惯性和滚动阻力等属性。然而，这些特性增加了轮胎模型的复杂性，降低了仿真速度。考虑忽略轮胎柔顺性和惯性，如果实时仿真模型或准备模型的硬件在环(HIL)仿真。

该模块的牵引状态模型是基于该模块的牵引状态模型基本摩擦离合器块。有关状态模型的更多信息，请参见离合器状态．

港口

输入

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`N`- 正常力量
物理信号

物理信号输入端口与作用在轮胎上的法向力相关。法向力是正的，如果它向下作用在轮胎上，把它压在路面上。

`米`- - - - - -摩擦系数
物理信号|矢量| [μ._年代，μ._k]

物理信号输入端口与静态(μ._年代)和动力(μ._k)摩擦系数。提供摩擦系数为二元向量，按顺序指定[μ._年代，μ._k]。

依赖关系

港口米仅在主要>摩擦模型参数设置为物理信号摩擦系数．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

输出

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`年代`- 滑
物理信号

物理信号输出端口与轮胎和路面之间的相对滑移有关。

保护

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`一个`- 轴
机械旋转

与轮胎所处的轴相关联的机械旋转端口。

`H`——中心
机械平移

与轮毂相关联的机械移动端口，将轮胎产生的推力传递到车辆的其余部分。

参数

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主要

指定轮胎的特性，如滚动半径或静摩擦系数。该表显示了一些的可见性主要参数取决于您为其他参数选择的选项。要学会读表，看表参数依赖项．

主要参数的依赖关系

主要
滚动半径
摩擦模型 - 选择`固定动力学摩擦系数`，`动摩擦系数查表`,或`物理信号摩擦系数`
固定动力学摩擦系数	动摩擦系数查表	物理信号摩擦系数—暴露物理信号输入接口米提供静态(μ._年代)和动力(μ._k)块的摩擦系数为两个元素的数组，顺序为[μ._年代，μ._k]。
静态摩擦系数
动摩擦系数	轮胎滑移矢量
	动力学摩擦系数矢量
	插值法
	外推法

`滚动半径`- 卸载轮胎轮半径
`０．３米`(默认)|正标量

路面与轮胎中心之间的距离。

`摩擦模型`- 摩擦模型
`固定动力学摩擦系数`(默认)|`动摩擦系数查表`|`物理信号摩擦系数`

该块提供三种摩擦模型。默认的模型,固定动力学摩擦系数，使用您指定的静态和动摩擦系数。

使用表查找指定摩擦，请设置摩擦模型参数动摩擦系数查表．该模型将静态系数视为常数，将动力学系数视为常数或轮胎滑移的函数。利用该模型对恒定路面条件下的轮胎动力学进行建模。

在可变路面条件下模拟轮胎动力学，请设置摩擦模型参数物理信号摩擦系数．选择此模型将公开物理信号导入米．使用米端口提供静态(μ._年代)和动力(μ._k)块的摩擦系数为两个元素的数组，顺序为[μ._年代，μ._k]。

依赖关系

每个摩擦模型选项公开相关参数并隐藏不相关的参数。选择物理信号摩擦系数公开物理信号输入端口米．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

`静态摩擦系数`-静摩擦系数
`0．90`(默认)|正标量

允许的纵向力与轮胎开始允许之前允许的正常力的比率（μ._年代）。该参数必须大于动力学摩擦系数或动力学系数载体中的最大值。

依赖关系

该参数在摩擦模型参数设置为固定动力学摩擦系数或动摩擦系数查表．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

`动摩擦系数`-动摩擦系数
`0.70`(默认)|正标量

传递的纵向力与轮胎打滑时允许的法向力之比(μ._k）。比率必须大于零。

依赖关系

该参数在摩擦模型参数设置为固定动力学摩擦系数．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

`轮胎滑移矢量`-轮胎滑移矢量
`[0，.02，.06，.15, .6,1]rad /秒`(默认)|向量

轮胎滑动值矢量对应于动力学摩擦系数动力学摩擦系数矢量参数。向量的大小必须相同。如果轮胎滑移矢量参数只包含非负值，假设滑移-摩擦函数是关于滑移轴对称的。

依赖关系

该参数在摩擦模型参数设置为动摩擦系数查表．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

`动力学摩擦系数矢量`-动摩擦系数
`[．89, 0.88, 0.8, 0.75, 0.7, 0.7]`(默认)|向量

与轮胎滑动值相对应的动力学摩擦系数矢量轮胎滑移矢量参数。向量的大小必须相同。

依赖关系

该参数在摩擦模型参数设置为动摩擦系数查表．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

`插值法`- 插值方法
`线性`(默认)|`光滑的`

用插值法查找表来处理轮胎滑动-动摩擦系数特性。要优先考虑性能，请选择线性．要产生具有连续一阶导数的连续曲线，请选择光滑的．

有关插值算法的更多信息，请参见PS查找表(1D)块引用页面。

依赖关系

该参数在摩擦模型参数设置为动摩擦系数查表．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

`外推法`——外推法
`线性`(默认)|`最近的`|`错误`

用外推法查找表来处理轮胎的滑动-动摩擦系数特性。生产:

在外推区域中具有连续一阶衍生物的曲线和插值区域的边界，选择线性．
选择的外推，不超过数据中的最高点或低于数据中的最低点，请选择最近的．
如果输入信号在表的范围内，则会出错，选择错误．此选项确保仅当数据在表范围内时才进行模拟。

有关外推算法的更多信息，请参见PS查找表(1D)块引用页面。

依赖关系

该参数在摩擦模型参数设置为动摩擦系数查表．有关更多信息，请参见主要参数的依赖关系．

动力学

该表显示了某些参数的可见性如何依赖于为其他参数选择的选项。要学会读表，看表参数依赖项．

动态参数依赖关系表

动力学
合规,选择`没有合规 - 适用于HIL模拟`或`指定刚度和阻尼`
没有合规 - 适用于HIL模拟	指定刚度和阻尼
	纵向刚度
	纵向阻尼
惯性——选择`没有惯性`或`指定惯性和初始速度`
没有惯性	指定惯性和初始速度
	轮胎的惯性
	初始速度

`合规`-动态遵从模型
`没有合规 - 适用于HIL模拟`(默认)|`指定刚度和阻尼`

轮胎动态依从性的模型。

没有合规 - 适用于HIL模拟-轮胎模型没有动力遵从性。
指定刚度和阻尼- 轮胎被建模为刚性，抑制弹簧和负载下的变形。

依赖关系

选择指定刚度和阻尼参数化方法，暴露刚度和阻尼参数。有关更多信息，请参见动态参数依赖关系表．

`纵向刚度`——纵向刚度
`1 e6N / M.`(默认)|正标量

轮胎纵向刚度C_外汇．

依赖关系

选择指定刚度和阻尼为了合规参数，公开此参数。有关更多信息，请参见动态参数依赖关系表．

`纵向阻尼`——纵向阻尼
`1000N / (m / s)`(默认)|正标量

轮胎纵向阻尼b_外汇．

依赖关系

选择指定刚度和阻尼为了合规参数，公开此参数。有关更多信息，请参见动态参数依赖关系表．

`惯性`——惯性模型
`没有惯性`(默认)|`指定惯性和初始速度`

轮胎转动惯量模型。

没有惯性-轮胎模型没有动力遵从性。
指定惯性和初始速度- 轮胎被建模为刚性，抑制弹簧和负载下的变形。

依赖关系

选择指定惯性和初始速度参数化方法，暴露惯性和速度参数。有关更多信息，请参见动态参数依赖关系表．

`轮胎的惯性`——转动惯量
`1kg * m ^ 2`(默认)|正标量

转动惯量我_w车轮-轮胎组件。

依赖关系

选择指定惯性和初始速度为了惯性参数，公开此参数。有关更多信息，请参见动态参数依赖关系表．

`初始速度`-初始旋转速度
`0rad /秒`(默认)|标量

初始角速度,ω.(0)，轮胎。

依赖关系

选择指定惯性和初始速度为了惯性参数，公开此参数。有关更多信息，请参见动态参数依赖关系表．

滚动阻力

该表显示了一些的可见性滚动阻力参数取决于您为其他参数选择的选项。要学会读表，看表参数依赖项．

滚动阻力参数依赖表

滚动阻力
滚动阻力 - 选择`从`或`在`
从	在
	电阻模型-选择`常系数`或`压力和速度相关`
	常系数	压力和速度相关
	常系数	轮胎压力
		Α
		β
		一个系数
		系数B
		系数C
	速度阈值

`滚动阻力`-滚动阻力选项
`从`(默认)|`在`

建模滚动阻力的选项有:

从-忽略滚动阻力。
在-包括滚动阻力。

依赖关系

选择在暴露滚动阻力参数。有关更多信息，请参见滚动阻力参数依赖表．

`电阻模型`-滚动阻力模型
`常系数`(默认)|`压力和速度相关`

轮胎滚动阻力模型。

常系数-忽略滚动阻力。
压力和速度相关-包括滚动阻力。

依赖关系

每一个电阻模型选项公开相关参数。有关更多信息，请参见滚动阻力参数依赖表．

`常系数`- 比例常数
`0.015`(默认)|正标量

设置法向力和滚动阻力之间比例关系的系数。参数必须大于零。

依赖关系

选择在为了滚动阻力参数和常系数为了电阻模型参数公开此参数。有关更多信息，请参见滚动阻力参数依赖表．