addInitialGuessVariables (ks，id）中列出的运动学变量赋值为猜测变量KinematicsSolver对象ks在《id论点。关节和框架变量都可以起到这个作用。当存在几个同样可信的解时，那些使求解者倾向于其中一个。金宝搏官方网站猜想变量是可选的，但在某些运动学问题中是重要的求解指导。

输出是一个更新的表，其中包含猜测变量(包括新变量和旧变量)。每一行给出一个变量的ID，如果是一个联合变量，则是它所属的关节的类型和块路径，如果是一个框架变量，则是它生成的基础帧和跟随帧，以及它的数值单位。变量的排名是按添加的顺序排列的。

大多数变量都可以单独赋值。在球面基元中，必须在组轴分量和旋转角中分配一些;在等速原语中，弯曲角与方位角并排。(弯曲角度可以单独指定，但方位角不能。)

没有尝试去满足猜测变量。它们是寻找解决方案的起点。当存在几个合适的解时，使用它们仅仅是为了使求解器偏向于一个合适的解。

图中显示了一般的变量KinematicsSolver对象。目标(T),猜(G)，输出(O)变量可以是联合变量(J)或帧变量(F)．相同的变量可以作为猜测和输出，但如果它作为目标，它就不能同时作为猜测。将一个guess变量赋值为target将其清除为guess。