$$T＊＝（K_{p＿\mathrm{\omega .}}+K_{我＿\mathrm{\omega .}}\frac{T_{\mathrm{年代}}z}{z-1})（{\mathrm{\omega .}}_{ref}-{\mathrm{\omega .}}_r)$$

$$\psi ＊＝\frac{2\pi f_n{\psi }_n}{p\mathrm{最小值}（\left|{\mathrm{\omega .}}_r\right|，\frac{2\pi f_n}{p})}$$

$${我}_{问}＊＝\frac{（l_{米\mathrm{年代}}+l_{l\mathrm{一个}r})T＊}{p\mathrm{一个}{l}_{米\mathrm{年代}}\psi ＊}$$

$${我}_d＊＝\frac{\psi ＊}{{\mathrm{一个}}^2{l}_{米\mathrm{年代}}}$$

$$\frac{d\mathrm{\theta .}}{dt}＝p{\mathrm{\omega .}}_r+\frac{{\mathrm{一个}}^{3.}{l}_{米\mathrm{年代}}{R}_{\mathrm{一个}r}}{{\psi }^{＊}（l_{米\mathrm{年代}}+l_{l\mathrm{一个}r})}$$

$$（\begin{array}{c}{我}_{\mathrm{一个}}\\ {我}_b\end{array})＝（\begin{array}{cc}{\mathrm{一个}}^2罪（\mathrm{\theta .})& {\mathrm{一个}}^2\mathrm{COS.}（\mathrm{\theta .})\\ \mathrm{COS.}（\mathrm{\theta .})& -罪（\mathrm{\theta .})\end{array})（\begin{array}{c}{我}_d\\ {我}_{问}\end{array})$$