主要内容

readMessages

从ROSBAG阅读消息

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语法

msgs = ReadMessages（袋）
msgs = ReadMessages（袋子，行）
msgs = ReadMessages（＿＿＿“DataFormat”,“结构”)

描述

例子

公司= ReadMessages（袋）控件中的所有消息返回数据袋式选择目的，袋．消息以消息单元数组的形式返回。

得到一个袋式选择对象,使用rosbag．

例子

公司= ReadMessages（袋，行）指定行中的消息返回数据行．行的范围是[1，bag.nummessages]。

例子

公司= ReadMessages（＿＿＿“DataFormat”,“结构”)使用先前输入参数的任何一组将数据返回为结构单元阵列。使用结构比使用消息对象要快得多，而且可以直接读取自定义消息数据，而无需使用使用加载消息定义RosgenMsg.．

请注意

在未来的释放中，ROS工具箱将使用消息结构而不是ROS消息的对象。

要现在使用消息结构，请设置“DataFormat”名称 - 值参数“结构”．有关更多信息，请参见ROS消息结构．

例子

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打开直播脚本

阅读rosbag和过滤话题和时间。

bagselect = rosbag ('ex_multiple_topics.bag'）;bagselect2 =选择(bagselect,“时间”，．..[bagselect.startTime Backselect.startTime + 1]，“主题”，'/ odom'）;

以单元格数组的形式返回所有消息。

allMsgs = readMessages (bagselect2);

以单元格数组的形式返回前10条消息。

firstMsgs = readMessages (bagselect2 1:10);
打开直播脚本

加载ROSBAG。

袋= rosbag ('ros_turtlesim.bag'）;

选择特定主题。

bSel =选择(包,“主题”，'/ turtle1 / pose'）;

将消息作为结构。指定DataFormat读取消息时的名称-值对。检查返回的结构单元数组中的第一个结构。

msgStructs = readMessages (bSel,'datomformat'，'struct'）;msgStructs {1}
ans =结构体字段:MessageType：'turtlesim / pose'x：5.5016 y：6.3965θ：4.5377线性透视：1 Angularvelocity：0

提取xy从信息点并绘制机器人轨迹。

使用cellfun提取所有X和Y来自结构的字段。这些字段代表xyROSBAG录制期间机器人的位置。

xPoints = cellfun(@(m) double(m. x)，msgStructs);yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y)，msgStructs);情节(xPoints yPoints)

图中包含一个轴。轴包含一个类型为line的对象。

输入参数

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一个包中包含的所有消息，指定为袋式选择目的。

行袋式选择对象指定为n元向量,n从中检索消息的行数。向量中的每个条目对应于袋子中的一个编号消息。行的范围是[1，bag.nummessage.]。

输出参数

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ROS消息数据，作为一个对象、消息对象的单元数组或结构的单元数组返回。数据来自袋式选择对象创建使用rosbag．您必须指定“DataFormat”、“结构”在函数中获取消息作为单元格数组的结构。使用结构比使用消息对象要快得多，而且可以直接读取自定义消息数据，而无需使用使用加载消息定义RosgenMsg.．

兼容性考虑因素

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行为将在未来的版本中改变

另请参阅

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介绍了R2019b

ROS工具箱文档

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