主要内容

Rosbag.

打开和解析ROSBAG日志文件

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句法

bag = rosbag（文件名）
baginfo = rosbag（'info'，filename）
rosbag信息文件名

描述

例子

包= rosbag (文件名）创造一个可索引的BagSelection对象,包，其中包含路径上的ROSBAG的所有消息索引文件名．得到一个BagSelection对象,使用Rosbag.．要访问数据，调用readMessages或时间序列提取相关数据。

一种Rosbag.是一种用于存储ROS消息数据的文件格式。它们主要用于记录ROS网络中的消息。您可以使用这些包进行离线分析、可视化和存储。看到ROS Wiki页面有关的更多信息罗斯巴格斯．

bagInfo= ROSBAG（'INFO'，文件名）将信息作为结构，bagInfo，这是关于ROSBAG的内容文件名．

例子

Rosbag Info.文件名在MATLAB中显示信息®命令窗口关于rosbag的内容文件名．该信息包括消息数，开始和结束时间，主题和消息类型。

例子

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打开生活的脚本

从ROSBAG检索信息。如果在MATLAB®PATA上尚未使用，请指定ROSBAG的完整路径。

bagselect = rosbag (“ex_multiple_topics.bag”）;

选择按时间和主题过滤的消息子集。

BAGSELECT2 = SELECT（BAGSELECT，'时间'那......[bagselect。StartTime bagselect。开始时间+ 1),“主题”那' /奥多姆'）;
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查看有关ROSBAG日志文件的信息，请使用Rosbag Info.文件名那在哪里文件名是一个rosbag（。包） 文件。

Rosbag.信息“ex_multiple_topics.bag”
路径：/tmp/bdoc21a_1622859_205151/tp61fad796/ros-ex32890909/ ros-ex32890909/ ros_ex32890909/ ex_multipre_topics.bag版本：2.0持续时间：2：00s（120s）开始：1969年12月19日：03：21.34（201.34）截止：12月31日1969年19：05：21.34（321.34）大小：23.6 MB消息：36963种类型：gazebo_msgs / LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2] nav_msgs /里程计[cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7] rosgraph_msgs /时钟[a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47] sensor_msgs /激光扫描[90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]话题：/时钟12001倍的MSG：rosgraph_msgs /时钟/凉亭/ link_states11999 MSGS：凉亭_MSGS / LinkStates / ODOM 11998 MSGS：Nav_MSGS / ODOMOTRY / SCAN 965 MSGS：SENSOR_MSGS / LASERSCAN
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从ROSBAG获取转换（。包）通过加载ROSBAG并检查可用框架来进行文件。从这些框架，使用getTransform.查询两个坐标帧之间的转换。

加载rosbag。

bag = rosbag（“ros_turtlesim.bag”）;

获取可用框架的列表。

框架= bag.availableframes;

获取两个坐标帧之间的最新变换。

tf = getTransform(包,“世界”，框架{1}）;

检查特定时间可用的转换并检索转换。采用canTransform检查转换是否可用。指定使用时间rostime．

tftime = rostime（bag.starttime + 1）;如果（Cantransform（袋，“世界”tf2 = getTransform(袋子，“世界”{1},帧,tfTime);结尾
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加载rosbag。

bag = rosbag（“ros_turtlesim.bag”）;

选择一个特定的主题。

bsel = select（包，“主题”那“turtle1 /姿势”）;

以结构形式读取消息。指定dataformat.读取消息时的名称值对。检查返回的单元结构阵列中的第一个结构。

msgstructs = ReadMessages（BSEL，“DataFormat”那“结构”）;msgstructs {1}
ans =.结构体字段:MessageType: 'turtlesim/Pose' X: 5.5016 Y: 6.3965 Theta: 4.5377 LinearVelocity: 1 AngularVelocity: 0

提取XY.来自消息的点并绘制机器人轨迹。

采用cellfun提取所有的X和y结构中的字段。这些字段表示XY.在录声过程中机器人的位置。

xpoints = Cellfun（@（m）双（m.x），msgstructs）;ypoints = Cellfun（@（m）双（m.y），msgstructs）;绘图（Xpoints，YPoints）

图中包含一个坐标轴。轴包含一个线型对象。

输入参数

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您想要访问的rosbag的文件名和路径，指定为字符串标量或字符向量。此路径可以是相对路径，也可以是绝对路径。

输出参数

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选择ROSBAG消息，返回A.BagSelection对象句柄。

关于rosbag内容的信息，作为结构返回。该结构包含与rosbag文件及其内容相关的字段。rosbag结构的输出示例如下:

路径：\ ros \ data \ ex_multipre_topics.bag版本：2.0持续时间：2：00s（120s）开始：1969年12月19日：03：21.34（201.34）末：12月31日1969 19：05：21.34（321.34）尺寸：23.6MB信息：36963种类型：gazebo_msgs / LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2] nav_msgs /里程计[cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7] rosgraph_msgs /时钟[a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47] sensor_msgs /激光扫描[90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]话题：/时钟12001倍的MSG：rosgraph_msgs /时钟/凉亭/ link_states 11999的MSG：gazebo_msgs / LinkStates/ odom 11998 msgs：nav_msgs / odometry / scan 965 msgs：sensor_msgs / laserscan

也可以看看

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在R2019B中介绍

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