BagSelection
用于存储ROSBAG选择的对象
描述
这BagSelection对象是ROSBAG中的消息的索引。您可以使用它来从ROSBAG中提取消息数据，根据特定条件选择邮件，或创建一个时间序列消息属性。
用Rosbag.加载一个rosbag并创建BagSelection目的。
用选择以时间和主题（如时间和主题）过滤rosbag。
创建
描述
包= rosbag (文件名）BagSelection对象,包，它包含在输入路径处的rosbag的所有消息索引，文件名。要访问数据，可以调用readMessages或时间序列提取相关数据。
看Rosbag.其他语法。
特性
对象功能
canTransform |
验证转换是否可用 |
getTransform. |
检索两个坐标帧之间的变换 |
readMessages |
阅读来自rosbag的信息 |
选择 |
在ROSBAG中选择消息的子集 |
时间序列 |
为所选消息属性创建时间序列对象 |
例子
使用rosbag选择使用BagSelection对象
加载ROSBAG日志文件并根据所选条件解析出特定消息。
创建一个BagSelectionrosbag日志文件中所有消息的对象。
bagMsgs = rosbag (“ex_multiple_topics.bag”）;
根据其时间戳和主题选择消息的子集。
BAGMSGS2 = SELECT（BAGMSGS，'时间'那......[bagMsgs。StartTime bagMsgs。开始时间+ 1),“主题”那' /奥多姆'）;
以单元格数组的形式检索选定内容中的消息。
公司= readMessages (bagMsgs2);
以时间序列的形式返回某些消息属性。
ts = timeeries（bagmsgs2，“Pose.Pose.Position.X”那......'twist.twist.angular.y'）;
从ROSBAG检索信息
从rosbag中获取信息。如果在MATLAB®路径上尚未可用，请指定到robag的完整路径。
bagselect = rosbag (“ex_multiple_topics.bag”）;
选择按时间和主题筛选的消息子集。
BAGSELECT2 = SELECT（BAGSELECT，'时间'那......[bagselect。开始时间bagselect.StartTime + 1],“主题”那' /奥多姆'）;
从文件中显示ROSBAG信息
查看有关ROSBAG日志文件的信息，请使用Rosbag Info.文件名那在哪里文件名是一个rosbag（。包） 文件。
Rosbag.信息“ex_multiple_topics.bag”
路径:/ tmp / Bdoc21a_1622859_205151 tp61fad796 / ros-ex32890909 / ex_multiple_topics。包Version: 2.0 Duration: 2:00s (120s) Start: Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34) End: Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34) Size: 23.6 MB Messages: 36963 Types: gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2] nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7] rosgraph_msgs/Clock [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47] sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369] Topics: /clock 12001 msgs : rosgraph_msgs/Clock /gazebo/link_states 11999 msgs : gazebo_msgs/LinkStates /odom 11998 msgs : nav_msgs/Odometry /scan 965 msgs : sensor_msgs/LaserScan
获取ROSBAG文件的转换
从ROSBAG获取转换（。包）通过加载ROSBAG并检查可用框架来进行文件。从这些框架，使用getTransform.查询两个坐标帧之间的转换。
加载rosbag。
bag = rosbag（“ros_turtlesim.bag”）;
获取可用框架的列表。
框架= bag.availableframes;
获取两个坐标帧之间的最新变换。
tf = getTransform(包,“世界”，框架{1}）;
检查特定时间可用的转换并检索转换。用canTransform检查转换是否可用。指定使用时间rostime。
tftime = rostime（bag.starttime + 1）;如果（Cantransform（袋，“世界”tf2 = getTransform(bag，“世界”{1},帧,tfTime);结尾
阅读信息从一个rosbag作为一个结构
加载rosbag。
bag = rosbag（“ros_turtlesim.bag”）;
选择一个特定的主题。
bsel = select（包，“主题”那“turtle1 /姿势”）;
以结构形式读取消息。指定dataformat.读取消息时的名称值对。检查返回的单元结构阵列中的第一个结构。
msgstructs = ReadMessages（BSEL，“DataFormat”那“结构”）;msgstructs {1}
ans =.结构体字段:MessageType: ' turturlesim /Pose' X: 5.5016 Y: 6.3965 Theta: 4.5377线性速度:1角速度:0
提取XY.来自消息的点并绘制机器人轨迹。
用cellfun提取所有的X和y结构中的字段。这些字段表示XY.记录时机器人的位置。
xpoints = Cellfun（@（m）双（m.x），msgstructs）;ypoints = Cellfun（@（m）双（m.y），msgstructs）;绘图（Xpoints，YPoints）
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