有工作rosbag日志文件
一个rosbag或bag是ROS中的一种文件格式，用于存储消息数据。这些包通常是通过订阅一个或多个ROS主题创建的，并将接收到的消息数据存储在一个有效的文件结构中。MATLAB®可以读取这些rosbag文件，并帮助过滤和提取消息数据。看到ROS日志文件（rosbags）有关MATLAB rosbag支持的更多信息。金宝app
在本例中，您将加载一个rosbag，并学习如何选择和检索包含的消息。
先决条件:与基本ROS信息工作
负载rosbag
使用负载的示例文件rosbag命令。
袋= rosbag（'ex_multiple_topics.bag'）
bag = BagSelection with properties: FilePath: '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ los -ex71482057/ex_multiple_topics。袋' StartTime: 201.3400 EndTime: 321.3400 NumMessages: 36963 AvailableTopics: [4x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [36963x4 table]
方法返回的对象rosbag电话是一个BagSelection对象，它是rosbag中所有消息的表示形式。
大约有多少邮件文件中包含的对象屏幕显示的细节（NumMessages）和时间当所述第一（开始时间）和最后（EndTime）消息的记录。
评估AvailableTopics属性可查看有关包中记录的主题和消息类型的更多信息:
bag.AvailableTopics
ans =4×3表NumMessages消息类型MessageDefinition ___________ ______________________ ________________________________ /时钟12001个rosgraph_msgs /时钟{为0x0炭} /凉亭/ link_states 11999个gazebo_msgs / LinkStates { 'geometry_msgs /姿态[]姿态...'} /奥多姆11998个nav_msgs /里程计{” UINT32 SEQ ...'} /扫描965 sensor_msgs /激光扫描{' UINT32序列...”}
该AvailableTopics表包含包含在rosbag主题的排序列表。该表存储的消息数，消息类型，以及用于该主题的消息定义。有关MATLAB表数据类型和什么样的操作，你可以在其上执行的更多信息，请参阅文档表（MATLAB）。
最初rosbag仅由MATLAB索引，并没有实际的消息数据被读取。
在将任何消息加载到MATLAB内存之前，您可能希望根据此索引尽可能筛选和缩小消息的选择范围。
选择信息
您检索到任何消息数据之前，您必须选择基于标准，如时间戳，主题名称和消息类型的一组消息。
您可以检查当前选择的所有消息：
bag.MessageList
ans =36963×4表时间主题MessageType FileOffset ______ ___________________ ______________________ __________ 201.34 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 9866 201.34 /奥多姆nav_msgs /测程法7666 201.34 /时钟rosgraph_msgs /时钟4524 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟10962 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟12876 201.35 /奥多姆nav_msgs /测程法12112 201.35 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 11016 201.36 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates /奥多姆nav_msgs /测程法14026 201.36 12930 201.37奥多姆nav_msgs /测程法14844 201.37 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 15608 201.37 /时钟rosgraph_msgs /时钟14790 201.38 /时钟rosgraph_msgs /时钟16704 201.38 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 16758 201.38 /奥多姆nav_msgs /测程法17854 201.39 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 18672⋮
该将MessageList表包含在袋中的每个消息（有在该例子中超过30,000行的袋）中的一行。行由时间戳在第一列，其表示已记录的消息的时间（以秒计）来分类的。
由于列表非常大，您还可以使用熟悉的行和列选择语法显示行选择:
bag.MessageList (500:505:)
ans =6×4表时间主题消息类型的FileOffset ____ ___________________ ______________________ __________ 203 /时钟rosgraph_msgs /时钟339384 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 331944 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 333040 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 334136 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates335232 203 /奥多姆nav_msgs /里程计336328
使用选择函数缩小消息的选择范围。该选择功能上的操作袋宾语。
您可以过滤通过时间信息列表中，主题名称，消息类型，或三者的任意组合。
上发布的所有消息/ - 奥多姆主题，请使用下列选项选择命令：
bagselect1 =选择（袋，“主题”，“/奥多姆）
bagselect1 = BagSelection with properties: '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ rss -ex71482057/ex_multiple_topics。袋' StartTime: 201.3400 EndTime: 321.3300 NumMessages: 11998 AvailableTopics: [1x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [11998x4 table]
调用选择函数返回另一个BagSelection对象，它可用于作进一步的选择或检索消息数据。所有的选择对象是相互独立的，所以你可以从工作区清除它们一旦你完成。
您可以结合两个条件做出不同的选择。获取在rosbag发布后30秒内被记录并发布在其上的消息列表/ - 奥多姆话题，输入以下命令：
启动= bag.StartTime
启动= 201.3400
bagselect2 =选择（袋，'时间'，[start启动+ 30]，“主题”，“/奥多姆）
bagselect2 = BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：201.3400结束时间：231.3200 NumMessages：2997个AvailableTopics：[1×3表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表2997x4]
使用最后一个选择来进一步缩小时间窗口:
bagselect3 =选择(bagselect2,'时间'[205 206]）
bagselect3 = BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：205.0200结束时间：205.9900 NumMessages：101个AvailableTopics：[1×3表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表101x4]
最后一步中的选择作用于现有的bagselect2选择并返回一个新的bagselect3宾语。
如果要保存一组选择选项，请将选择元素存储在单元格数组中，然后将其作为输入重新使用选择功能:
selectOptions = {'时间'，[开始，开始+ 1;开始+ 5，启动+ 6]，“消息类型”{'sensor_msgs /激光扫描'，'nav_msgs /里程计'}};bagselect4 =选择（袋，selectOptions {：}）
bagselect4 = BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：201.3400结束时间：207.3300 NumMessages：209个AvailableTopics：[2×3表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表209x4]
阅读选择的消息数据
当你缩小你的消息选择，你可能想读的实际消息数据到MATLAB。根据您选择的尺寸，这可能需要很长的时间，消耗了大量的计算机内存中。
若要以单元格数组的形式检索所选内容中的消息，请使用readMessages功能:
封邮件= readMessages（bagselect3）;大小（消息）
ans =1×2101年1
将得到的细胞阵列包含的元素中所指示的NumMessages选择对象的属性。
在阅读信息数据，还可以更有选择性，只检索特定指数的消息。以下是检索4个的消息的示例：
封邮件= readMessages（bagselect3，[1 2 3 7]）
公司=4×1单元阵列{1x1 Odometry} {1x1 Odometry} {1x1 Odometry} {1x1 Odometry}
封邮件{2}
ANS =具有属性ROS里程计信息：消息类型： 'nav_msgs /里程计' 部首：[1x1的头] ChildFrameId： 'base_footprint' 姿势：[1x1的PoseWithCovariance]扭：[1x1的TwistWithCovariance]使用showdetails来显示消息的内容
在单元阵列中的每个消息是一个标准的MATLAB ROS消息对象。有关消息的详细信息，请参阅与基本ROS信息工作的例子。
将消息数据提取为时间序列
有时，您对完整的消息不感兴趣，而只对选择中的所有消息所共有的特定属性感兴趣。在这种情况下，将消息数据检索为时间序列是很有帮助的。时间序列是一个随时间采样的数据向量，表示一个或多个动态特性的时间演化。有关MATLAB时间序列支持的更多信息，请参阅相关文档金宝app时间序列（MATLAB）。
在一个rosbag内ROS消息的情况下，时间序列可帮助表示通过时间在特定消息元素的变化。您可以提取通过此信息时间序列功能。这是内存效率，因为完整的消息没有被存储在内存中。
使用相同的选择，但使用时间序列函数只提取x轴位置和z轴角速度的属性:
TS =时间序列（bagselect3，'Pose.Pose.Position.X'，“Twist.Twist.Angular.Z”）
时间序列时间序列包含重复多次。通用属性：名称： '/奥多姆属性' 时间：101x1双] TimeInfo：tsdata.timemetadata数据：101x2双] DataInfo：tsdata.datametadata
此调用的返回是一个时间序列对象，可用于进一步分析或处理。
需要注意的是，如果当前选择包含一个消息类型单一主题提取数据的方法仅支持。金宝app
要查看包含在时间序列中的数据，访问数据属性：
ts.Data
ans =101×20.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003⋮
使用时间序列数据还有许多其他可能的方法。计算数据列的均值:
意思是(ts)
ans =1×210-3×0.3213 - -0.4616
您也可以绘制时间序列的数据：
图图（TS，“线宽”3)
您还可以选择从下面的列表中的网站：
