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ROS日志文件(rosbags)

介绍

rosbag(或bag)是ROS中的一种文件格式，用于存储ROS消息数据。这些包通常是通过订阅一个或多个ROS主题创建的，并将接收到的消息数据存储在一个有效的文件结构中。MATLAB®可以读取这些rosbag文件，并帮助过滤和提取消息数据。下面几节详细介绍了MATLAB中rosbags的结构^®以及从中提取数据的工作流。

MATLAB rosbag结构

当访问rosbag日志文件时，调用rosbag并指定对象的文件路径。然后MATLAB创建一个袋选择对象，该对象包含来自rosbag的所有消息的索引。

的袋选择对象具有与rosbag相关的以下属性:

文件路径: rosbag文件的绝对路径的字符向量。
开始时间：指示第一条消息记录时间的标量
EndTime:标量，表示记录最后一条消息的时间
NumMessages:表示文件中包含多少条消息的标量

AvailableTopics:记录在袋子里的主题和信息类型的列表。它以表数据的形式存储，其中列出了每个主题的消息数量、消息类型和消息定义。有关表数据类型的更多信息，请参见表格访问数据．下面是该表的输出示例:

ans = NumMessagesMessageTypeMessageDefinition___________ ______________________ _________________ /clock 12001 rosgraph_msgs/ clock [1x185 char] /gazebo/link_states 11999 gazebo_msgs/LinkStates [1x1247 char] /odom 11998 nav_msgs/Odometry [1x2918 char] /scan 965 sensor_msgs/LaserScan [1x2123 char]

MessageList:包中每条消息的列表，其中的行按记录消息的时间戳排序。这个列表可以被索引，你可以这样选择列表的一部分。调用选择允许您根据时间戳、主题或消息类型选择子集。

另外，请注意袋选择对象包含所有消息的索引。但是，仍然必须使用函数来提取数据。要提取此信息，请参见readMessages以获取作为单元格数组的基于索引的消息或查看timeseries用于将指定属性的数据作为时间序列读取。

rosbag选择的工作流程

在使用rosbags时，有一个如何提取数据的一般过程。

加载一个rosbag:叫rosbag以及加载和创建文件的文件路径袋选择．
检查可用的信息:检查袋选择性质(AvailableTopics，NumMessages，开始时间，EndTime和MessageList)来确定如何选择用于分析的消息子集。
选择消息:叫选择根据所需的属性创建消息的选择。
提取消息数据:叫readMessages或timeseries以单元格数组或时间序列数据结构的形式获取消息数据。
可视化、分析或处理数据:将提取的数据用于您的特定应用程序。您可以绘制数据或开发算法来处理数据。

下图还显示了工作流。

限制

在MATLAB中的rosbag支持中有一些限制:金宝app

MATLAB只能解析未压缩的rosbags。看到ROS维基用于解压压缩的rosbag的工具。
只支持v2.0格式的rosbags。金宝app看到ROS维基有关不同袋格式的更多信息
rosbag的文件路径必须总是可访问的。因为消息选择过程不会检索任何数据，所以在访问消息数据时，需要能够读取该文件。

另请参阅

袋选择|readMessages|rosbag