自定义消息内容

ROS 2自定义消息在ROS 2包文件夹中指定，包含a味精目录。这味精文件夹包含所有自定义消息类型定义。例如，包装example_b_msgs.，内在风俗文件夹，具有以下文件夹和文件结构。

包包含一个自定义消息类型，独立.msg.。MATLAB使用这些文件来生成使用包中包含的自定义消息的必要文件。有关消息命名约定的更多信息，请参阅ROS 2接口定义。

在此示例中，您可以通过在MATLAB®中创建ROS 2自定义消息的过程。您必须拥有包含所需的ROS 2包味精文件。

确保自定义邮件包正确后，请注意文件夹路径位置，然后调用ros2genmsg.使用指定的路径。以下示例提供了三条消息example_package_a，example_package_b.， 和example_package_c.那有依赖关系。此示例还示出了您可以使用包含多个消息的文件夹并同时生成它们。

要在MATLAB中设置自定义消息，请在新会话中打开MATLAB。将自定义消息文件夹放入位置并记下文件夹路径。在此示例中，自定义消息接口文件夹存在于当前目录中。如果要在单独的位置创建自定义消息包，请为包含自定义消息包的文件夹提供适当的路径。

folderpath = fullfile（pwd，“风俗”）;拷贝文件（“示例_ * _ msgs”，folderpath）;

指定自定义消息文件和调用的文件夹路径ros2genmsg.为matlab创建自定义消息。

ros2genmsg（folderpath）

识别文件夹'u：/documents/matlab/examples/ros-ex44405863/custom'.done中的消息文件。在文件夹'u：/documents/matlab/examples/ros-ex44405863/custom'.done中验证消息文件。[3/3]为自定义消息包生成MATLAB接口......完成。在文件夹'U：/ documents / matlab / examples / ros-ex44405863 / scate / matlab_msg_gen / win64'中运行colcon构建。建立进步。这可能需要几分钟...构建成功.Build日志

称呼ros2 msg列表验证创建新的自定义消息。

您现在可以使用以上创建的自定义消息作为标准消息。有关发送和接收消息的更多信息，请参阅与ROS 2发布商和订阅者的交换数据。

创建一个发布者使用example_package_b / stortalone.信息。

node = ros2node（“/ node_1”）;pub = ros2publisher（节点，“/ example_topic”那“example_b_msgs / stortalone”）;

在同一主题上创建一个订阅者。

sub = ros2subscriber（节点，“/ example_topic”）;

创建消息并发送消息。

custom_msg = ros2message（“example_b_msgs / stortalone”）;custom_msg.int_property = uint32（12）;custom_msg.string_property =.'这是ROS 2自定义消息示例';发送（PUB，Custom_msg）;暂停（3）％允许邮件到达的几秒钟

用最新消息领域要知道订户收到的最近消息。

sub.latestmessage.

ans =.结构与字段：INT_PROPERTY：12 String_Property：'这是ROS 2自定义消息示例'

删除已创建的ROS对象。

清除节点酒吧亚