ROS自定义消息支持金宝app
自定义消息概述
自定义消息是用户定义的消息，可以用于扩展当前支持的消息类型金宝appROS工具箱。如果您正在发送和接收支持的消息类型，则不需要使用自定义消息。金宝app要查看支持的消息类型列表，请调用金宝appROSMSG列表在matlab.®命令窗口。
创建自定义消息需要ROS包，详细信息见ROS Wiki包。确保自定义消息有有效的ROS包之后，调用RosgenMsg.用文件路径将您的自定义消息包生成使用自定义消息所需的MATLAB代码。有关如何在MATLAB中生成ROS自定义消息的示例，请参见从ROS包创建自定义消息。
如果这是您第一次使用ROS自定义消息，请检查ROS系统需求。
自定义消息内容
ROS自定义消息在包含的ROS包文件夹中指定味精和SRV.目录。
请注意
在任何时候，MATLAB路径上都应该只有一个自定义消息文件夹。这个文件夹可以包含多个包。建议您将它们都保存在一个唯一的文件夹中。
的味精文件夹包含所有自定义消息类型定义。您还应该添加所有自定义服务类型定义SRV.文件夹中。例如，包custom_robot_msgs有此文件夹和文件结构。
该软件包包含一个自定义消息类型Robottopic.msg.一个自定义服务类型robotservice.srv.。MATLAB使用这些文件来生成使用包中包含的自定义消息所需的文件。有关创建的更多信息味精和SRV.文件，参见创建ROS味精和srv和定义自定义消息在ROS的维基上。这些文件的语法在特定于味精和SRV.。
请注意
您必须对自定义邮件文件夹具有写访问权限。
在任何时候，MATLAB路径上都应该只有一个自定义消息文件夹。这个文件夹可以包含多个包。建议您将它们都保存在一个唯一的文件夹中。
不支持ROS操作，并将在自定义消息生成过金宝app程中被忽略。
从消息字段命名的属性
当ROS消息定义转换为MATLAB时，字段名称将转换为消息对象的属性。对象属性始终以大写字母开头，不包含下划线。修改字段名称以适合此命名约定。下划线后的第一个字母和第一个字母被删除的下划线大写。例如，sensor_msgs /映像message在ROS中有以下字段:
标题高度宽度编码IS_BIGENDIAN步骤数据
转换后的MATLAB属性为:
报头高度宽度编码为bigendian步长数据
在Simulink中使用ROS消息时，也会反映出来金宝app®。ROS消息总线使用与MATLAB相同的属性名。
自定义消息创建工作流
在如上一节所述的自定义消息结构设置设置后，您可以创建使用这些自定义消息所需的代码。首先，你打电话RosgenMsg.用已知路径的自定义消息文件创建MATLAB代码。
的RosgenMsg.函数获取自定义消息文件(.msg和.srv)，并将每个消息类型转换为工作的MATLAB代码。的RosgenMsg.函数查找.msg文件味精文件夹和.srv文件SRV.文件夹中。这段代码是一组类，它们在您创建新的自定义消息时定义消息属性。然后，该函数为不同的消息类创建所需的MATLAB m文件。
后RosgenMsg.函数创建这些文件时，必须将类文件添加到MATLAB路径中。这些步骤是在MATLAB命令窗口中给出的提示。
将类文件的位置添加到MATLAB路径： 采用
addpath.将扩展名为.m的文件的新位置添加到MATLAB路径并使用sav保存这些更改。刷新所有消息类定义，需要清理工作空间:
明确类雷厄什toolboxcache
验证消息可用： 采用
rosmsg列表rosmessage函数来检查新的自定义消息是否可用。
有关此过程的示例，请参见从ROS包创建自定义消息。这个例子使用示例自定义消息文件在MATLAB中创建自定义消息。
对于一组特定的自定义消息，您只需要完成一次此过程。之后，您可以像使用MATLAB中的任何其他ROS消息一样使用新的自定义消息，并利用完整的ROS功能ROS工具箱提供了。当您想要更新或创建新的消息类型时，重复此生成过程。
您必须维护包含文件目录的MATLAB路径。确保MATLAB路径一次只有一个包含自定义消息工件的文件夹。
代码生成具有自定义消息
自定义消息和服务类型可以与ROS Simulink块一起使用，用于为独立ROS节点生成C ++代码。金宝app生成的代码（.tgz.存档）将包括自定义消息的Simulink定义金宝app，但它不会包含ROS自定义消息包。当生成的代码内置在目标Linux系统中时，它希望自定义消息包在Catkin Workspace或上方可用ROS_PACKAGE_PATH。在构建生成的代码之前，请确保将自定义消息包安装或复制到Linux系统。
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