主要内容

vrimport

将3D文件导入虚拟世界或节点

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语法

节点= vrimport(源)
源节点= vrimport(父)
节点= vrimport (＿＿＿,格式)
(节点,virtualWorld) = vrimport (＿＿＿）

描述

节点= vrimport (源）创建一个空的VRML虚拟世界，并导入源3D文件。自动检测3D文件的格式。您可以导入以下文件格式:

  • FBX(欧特克®FilmBoX格式)

  • DAE (Collada数字资产交换)

  • SDF(模拟描述格式)

  • STL(有限元)

  • URDF(机器人统一描述文件)

提示

要导入物理建模XML文件，请使用stl2vrml函数来代替vrimport．

该函数返回新创建节点的句柄。

节点= vrimport (父，源）指定要将3D源文件导入到其中的现有虚拟世界或节点。

节点= vrimport (＿＿＿，格式）明确指定3D源文件的文件格式(例如，“urdf”）.中指定的格式与源文件的格式不匹配格式参数时，函数返回错误。

例子

［节点，virtualWorld) = vrimport (＿＿＿）返回新节点的句柄和包含该节点的虚拟世界的句柄。

例子

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这个例子导入了一个STL文件rover_1.stl，一种简单的轮式机器人模型。该示例还展示了如何向虚拟世界中导入的模型添加视觉外观和材质节点。

用导入的模型创建一个虚拟世界。

[n, w] = vrimport ((“Rover_1.stl”))；

使用导入的形状查看虚拟世界。

视图(w)

将导入的模型从mm缩放到dm，以在视图中看到它。

n.规模

绕x轴旋转探测车。

w.Rover_Transform。旋转= [1 0 0 -pi/2]

探索虚拟世界的结构。

get (w,“节点”）

STL导入的形状没有视觉属性。添加一个外观和一个材料节点到形状。的外观节点中创建的外观场的形状．的材料节点在材料场的外观节点。

应用= vrnode (w。Rover_Shape,“外观”，“Rover_App”，“外观”）;垫= vrnode (w。Rover_App,“材料”，“Rover_Mat”，“材料”）;

设置漫反射颜色为蓝色。

w.Rover_Mat。diffuseccolor = [0 0.5 1]

拯救虚拟世界。

保存(w,“Rover_1.wrl”）

这个示例导入一个.dae将文件格式化到虚拟世界中。

导入fox.dae文件到虚拟世界中的一个节点。

[n, w] = vrimport ((“fox.dae”)）
n = vrnode对象:1-by-1 COLLADA_fox_Transform_0001 (Transform) [] w = vrworld对象:1-by-1(没有虚拟现实3D文件关联)

查看导入的可视化表示。

视图(w)

拯救虚拟世界。

保存(w,“fox.wrl”）

输入参数

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3D源文件路径，指定为字符向量。3D文件支持DAE、SDF、STL和URDF格式。

源3D文件的文件格式，指定为字符向量。使用此参数可显式指定源3D文件所需的格式。

要导入3D源文件的虚拟世界或节点，指定为虚拟世界句柄或节点句柄。

  • 如果父节点是一个虚拟世界，则导入的节点被放置在根父节点的节点。

  • 如果父节点是虚拟世界中的一个节点，则导入的节点被放置在孩子们节点字段。

输出参数

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新节点，返回为vrnode对象。

包含新节点的虚拟世界，以vrworld对象。

另请参阅

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