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创建一个Velodynelidar.对象和使用对象属性

您使用使用方法访问点云数据Velodynelidar.目的。Once you have created the object, you can preview and read point clouds from the supported lidar sensors by using the预览andread职能。您可以阅读所有可用点云或读取您选择的子集。您可以使用参数指定要读取的点云数，并将其指定为缓冲区中的最新或最旧的点云read命令。

仅创建对象指定模型

创建对象时，必须使用该对象表示您的硬件模型模型对象构造函数中的参数：

V = Velodynelidar（'模型'的）

可能的值模型include the values listed in this table.

模型价值 Velodyne®Model
'hdl64e' HDL-64E传感器
'HDL32E' HDL-32E传感器
'Puckhires' VLP-16 PUCK HI-RES传感器
'PuckLITE' VLP-16 PUCK LITE传感器
'vlp16' VLP-16冰球传感器
'vlp32c' VLP-32C超冰球传感器
'vls128'or'AlphaPuck' VLS-128 Alpha Puck传感器

例如，在使用VLP-16 PUCK时创建对象：

V = Velodynelidar（'vlp16'的）

创建指定其他属性的对象

这模型属性是创建对象的唯一必备参数。您还可以使用名称值对为对象分配其他属性，使用此语法：

V = Velodynelidar（模型那Name,Value)

例如，要设置端口：

V = Velodynelidar（'HDL32E'那'港口'那3000)

For example, to designate a calibration file:

V = Velodynelidar（'HDL32E'那'CalibrationFile'那'C:\utilities\velodyneFileReaderConfiguration\VLP32C.xml'的）

您可以使用对象构造函数设置三个属性：批量填充那港口那andTimeout。

财产 Value
'CalibrationFile'

包含Velodyne Lidar的XML文件的路径和名称®激光校准数据。如果未指定校准文件，则选择具有从Velodyne设备手册获得的数据的默认校准文件。

默认值：默认校准文件的位置。例如，对于版本R2019A，它将是C：\ Program Files \ R2019A \ MATLAB \ Toolbox \ Shared \ PointClouds \ Utilities \ VelodyNefilereaderConfiguration
'港口'

传感器的数据端口。这是在Velodyne Web界面中列出的数据端口田野配置标签。

默认：2368
'超时'

为从传感器中读取点云，以秒为单位指定的超时。

默认：10.

对象属性

当你创造的时候Velodynelidar.目的那the object properties are displayed if you do not suppress the output, as shown here.

V = Velodynelidar（'vlp16'那'港口'那3000) v = velodynelidar目的和properties:Model:'vlp16'IP地址：'192.168.1.001'端口：3000 numpointcloudsavailable：0超时：10流：0 CalibrationFile：'matlab \ ... \ miltilities \ velodynefilereaderconfiguration \ vlp16.xml'

此表中列出了Velodene LiDar对象属性。

财产 Value
Model Velodyne模型，在对象创建期间指定。有关可能的值，请参阅前面的“模型”表。创建对象后只读。
IP地址 IP address of the sensor, read from incoming UDP packets. Read-only.
港口 UDP data port of the sensor. The port is required when creating the object if it is different from the default of 2368. Read-only after object creation.
Timeout 指定用于从传感器读取点云的超时，以秒为单位。可以在对象创建期间或之后设置。
批量填充

包含Velodyne LIDAR激光校准数据的XML文件的路径和名称。创建对象时可以设置名称。只读在对象创建之后。
numpointcloudsavailable.

Count of the number of point clouds available in the buffer. When the object is created, this count is 0 because acquisition has not been started yet. Once you start acquiring point clouds, you can use this property to see how many point clouds are available. Read-only.
流媒体 籼稻tes whether the sensor is streaming data. A value of0.意味着它不是流媒体。价值1意味着它是将数据流传输到缓冲区。只读。你可以使用开始and停止functions to control streaming.

创建对象后使用属性

您可以在创建对象后使用两个属性：Timeoutandnumpointcloudsavailable.。

您可以使用此语法为对象创建对象后更改超时值V.。

v.timeout = 20;

You can query for the number of point clouds that are available in the buffer after the object has been created and you have acquired point clouds, by using this syntax for an objectV.。

n = v.numpointcloudsavailable n = 497

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