您可以预览和读取点云从支持的激光雷达传感器使用金宝app预览
和读
功能。您可以读取所有可用的点云或您选择的子集。的参数可以指定要读取的点云的数量,并将它们指定为缓冲区中最新或最老的点云读
命令。
您可以预览您的Velodyne激光雷达®在获取数据之前点云。
创建一个velodynelidar
对象,v
,配合HDL-32E型号传感器使用。
v = velodynelidar (“HDL32E”);
预览点云数据。
预览(v);
预览窗口打开。
预览完成后,关闭窗口。
closePreview (v);
您必须关闭预览窗口,然后才能使用读
函数获取数据。
你可以使用读
函数获取点云,是否使用开始
函数,先开始流点云。
当你使用读
函数未使用开始
函数时,流开始,读取点云,然后停止流。您可以通过这种方式读取最新的点云,或者指定数量的点云。
要获得最新的点云而不需要缓冲:
创建一个velodynelidar
对象,v
,配合HDL-32E型号传感器使用。
v = velodynelidar (“HDL32E”);
预览点云数据。
预览(v);
预览窗口打开。
预览完成后,关闭预览窗口。
closePreview (v);
您必须关闭预览窗口,然后才能使用读
函数获取数据。
获取最新的点云。
[pcloud, timestamp] = read(v, 'latest');
显示点云。
pcshow (pcloud);
点云显示在Figure窗口中。
请注意,pcshow
是计算机视觉工具箱的一部分。
要在没有缓冲的情况下获得多个点云:
创建一个velodynelidar
对象,v
,配合HDL-32E型号传感器使用。
v = velodynelidar (“HDL32E”);
读10点云。
[pcloud, timestamp] = read(v, 10); / /时间戳
获取10个点云,创建一个10x1点云对象。然后你可以使用pcplayer
函数可视化点云数据。有关使用的更多信息pcplayer
,请参阅pcplayer
.
当你使用读
函数未使用开始
函数时,流开始,读取点云,然后停止流。您可以通过这种方式读取最新的点云,或者指定数量的点云。
或者,您可以使用开始
函数开始流点云,然后使用读
读取一个或多个点云,选择缓冲区中最新或最老的点云,或读取缓冲区中所有点云。
获取最新点云
从缓冲区获取最新的点云:
创建一个velodynelidar
对象,v
,配合HDL-32E型号传感器使用。
v = velodynelidar (“HDL32E”);
预览点云数据。
预览(v);
预览窗口打开。
预览完成后,关闭预览窗口。
closePreview (v);
您必须关闭预览窗口,然后才能使用读
函数获取数据。
开始流点云。
开始(v)
从缓冲区获取最新的点云。
[pcloud, timestamp] = read(v,“最新”);
当您读取缓冲区中最新的点云时,旧的点云将被丢弃。
显示点云。
pcshow (pcloud);
点云显示在Figure窗口中。
请注意,pcshow
是计算机视觉工具箱的一部分。
你可以在任何时候停止流点云。
停止(v)
得到最老的点云
要从缓冲区中获取最老的点云,请在步骤5中使用以下语法:
[pcloud, timestamp] = read(v,“古老的”);
获取所有点云
要从缓冲区中获取所有可用的点云,请在步骤5中使用以下语法:
[pcloud, timestamp] = read(v,“所有”);
获得指定数量的点云
属性从缓冲区读取指定数量的点云NumPointClouds
财产。
创建一个velodynelidar
对象,v
,配合HDL-32E型号传感器使用。
v = velodynelidar (“HDL32E”);
开始流点云。
开始(v)
从缓冲区获取20个最新点云。的NumPointClouds
属性位于对象名称之后,用于表示要读取的点云数量。该参数后面跟着mode,它指定是读取缓冲区中最新的点云还是最老的点云。在这种情况下,你得到20个最新的点云在缓冲区。
[pcloud, timestamp] = read(v, 20,“最新”);
当您在缓冲区中读取最新的点云时,旧的点云将被丢弃。
你可以在任何时候停止流点云。
停止(v)
要从缓冲区中获取20个最老的点云,请在步骤3中使用以下语法:
[pcloud, timestamp] = read(v, 20,“古老的”);
当您读取缓冲区中最老的点云时,更新的点云将继续存在并可用。
当你获得多个点云时,你可以使用pcplayer
函数可视化点云数据。有关使用的更多信息pcplayer
,请参阅pcplayer
.
刷新缓冲区
属性可以从缓冲区中清除点云冲洗
函数。
创建一个velodynelidar
对象,v
,配合HDL-32E型号传感器使用。
v = velodynelidar (“HDL32E”);
开始流点云。
开始(v)
您可以随时刷新点云的缓冲区。这将删除缓冲区中当前所有的点云。
冲洗(v);
当您刷新缓冲区时,将保持流状态。在这种情况下,因为开始
被调用开始流媒体之前冲洗
被称为,冲洗
删除缓冲区中现有的点云,然后继续流。
closePreview
|冲洗
|预览
|读
|开始
|停止
|velodynelidar