创建一个Velodynelidar目的，v，用于与型号HDL-32E传感器一起使用。

v = velodynelidar（'HDL32E'）

v = velodynelidar with properties: Model: 'HDL32E' IPAddress: '192.168.1.001' Port: 2368 NumPointCloudsA​​vailable: 0 Timeout: 10 Streaming: 0 CalibrationFile: 'matlab\...\utilities\velodyneFileReaderConfiguration\VLP16.xml'

预览点云数据，以确保传感器捕获预期数据。

预览（v）;

预览窗口打开。

预览完成后，关闭“预览窗口”。

ClosePreview（v）;

您必须关闭预览窗口，然后才能使用读获取数据的功能。

启动流点云。

星空卫视）

假设您在执行阅读之前让缓冲区堆积一会儿。然后，您可能需要知道缓冲区中有多少点云。要找出答案，请使用NumPointCloudsavailable财产。使用该属性查询对象创建对象后，缓冲区中可用的点云的数量并开始流式云。

n = v.numpointCloudsavailable

n = 8321

因为您现在在缓冲区中有很多点云，所以您可能想查看最古老的点云和最新的点云，以查看它们随着时间的变化而变化的变化。

从缓冲区获取最古老的点云。

当您阅读缓冲区中最古老的点云时，较新的点云继续存在并可用。当您阅读缓冲区中的最新点云时，丢弃了较早的点云。因此，首先阅读最古老的点云。

[pcloud，timestamp] =读（v，'最老的'）；

显示点云。

pcshow（pcloud）;

点云显示在图窗口中。

注意PCSHOW是计算机视觉工具箱™的一部分。

现在从缓冲区获取最新的点云。当您阅读缓冲区中的最新点云时，丢弃了较早的点云。

[pcloud，timestamp] =读（v，'最新的'）；

显示点云。

pcshow（pcloud）;

点云显示在图窗口中。

如果比较两个数字，您可以看到环境确实在最古老的图像和最新图像之间发生了变化。

注意PCSHOW是计算机视觉工具箱的一部分。

您可以随时停止流云云。

停止（v）