鱼眼固有相机参数，指定为fisheyeIntrinsics对象。

摄像机旋转，指定为米3矩阵。矩阵包含的旋转向量为米图像，其中每个图像包含估计校准参数的校准模式。矩阵的每一行都包含一个向量，该向量描述了相机相对于相应模式的三维旋转。

每个向量指定了摄像机旋转的3-D轴。矢量的大小表示旋转角度，以弧度为单位。您可以使用Rodrigues公式将任何旋转向量转换为3 × 3的旋转矩阵。

为了确保旋转向量的数量等于平移向量的数量，必须设置RotationVectors和TranslationVectors属性的集合。只设置一个属性会导致错误。

相机翻译，指定为米3矩阵。这个矩阵包含平移向量米图像。向量包含估计校准参数的校准模式。矩阵的每一行都包含一个向量，描述相机相对于相应模式的平移，以世界单位表示。

为了确保旋转向量的数量等于平移向量的数量，必须设置RotationVectors和TranslationVectors属性的集合。只设置一个属性会导致错误。

重投影错误，指定为米2 -P数组的x，y)对。(x，y对表示中的翻译x和y在重投影的模式关键点和检测到的模式关键点之间。

将世界点重新投影到校准图像上，指定为米2 -P数组的xy)坐标。P图案图像的数量是多少米为每个图像中关键点的数量。模式检测到的关键点中缺失的点表示为[南南］．

在校准模式中检测到关键点，作为逻辑指定米——- - - - - -P数组中。米在整个校准模式中关键点的数量是多少P指定校准图像的数量。

用于估计相机外挂的校准模式数，指定为整数。校准模式的数量必须等于平移和旋转向量的数量。

标定图上关键点的世界坐标，指定为米2矩阵。米表示模式中关键点的数量。

世界点单位，指定为逗号分隔对组成“WorldUnits”以及字符向量或字符串标量。此参数仅用于存储单元类型，不影响任何计算。

估计轴对齐，指定为假或真正的．设置为真正的如果鱼眼透镜的光轴不垂直于像面。