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pcbin

空间宾点云点

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语法

bin = pcbin(ptCloud, numbin)
bin = pcbin(ptCloud, numbin,spatialLimits)
[bin,binLocations] = pcbin(___）
［___= pcbin(___“BinOutput”,真的)

描述

例子

垃圾箱= pcbin (ptCloud，numBins）空间网格点在点云上，ptCloud．输出垃圾箱存储空间bin位置，这是点的索引。该函数通过对每个维度中的点云进行抽样，以指定的容器数量来查找容器位置numBins．

垃圾箱= pcbin (ptCloud，numBins，spatialLimits）指定函数将点放入容器时使用的空间限制。

［垃圾箱，binLocations= pcbin(___）同样的回报binLocations的空间边界垃圾箱．binLocations尺寸和垃圾箱．

［___= pcbin(___“BinOutput”,真的)的格式垃圾箱而且binLocations输出。

当你设定BinOutput”真正的，垃圾箱而且binLocations返回为大小为[的单元格数组。numBinsX，numBinsY，numBinsZ］．

当你设定BinOutput”假而且ptCloud都是杂乱无章的点云，垃圾箱返回为米-by-1数值向量。binLocations返回为米6矩阵。

当你设定BinOutput”假而且ptCloud是有组织的点云，垃圾箱返回一个米——- - - - - -N矩阵。binLocations返回为米——- - - - - -N6矩阵。

例子

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打开实时脚本

将点云数据读入工作空间。

ptCloud = pcread(“teapot.ply”）;

在空间上将点云放入一个32 × 32 × 32的网格中。

指数= pcbin(ptCloud，[32 32 32]);

构建一个占用网格。

occuancygrid = cellfun(@(c) ~isempty(c)， indexes);

显示占用网格。

ViewPnl = uipanel(图);volshow (occupancyGrid“父”, ViewPnl);

打开实时脚本

将点云数据读入工作空间。

ptCloud = pcread(“teapot.ply”）;

在空间上将点云放入一个32 × 32 × 1的网格中。

指数= pcbin(ptCloud，[32 32 1]);

建立一个密度网格。

densityGrid = cellfun(@(c) ~isempty(c)， indexes);

显示密度网格。

图;显示亮度图像(densityGrid);

图中包含一个轴。坐标轴包含一个image类型的对象。

输入参数

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点云，指定为apointCloud对象。

箱的数量，指定为形式为[的三元素向量numBinsX，numBinsY，numBinsZ］．向量元素分别表示在每个维度中要使用的箱的数量。

空间限制，指定为形式为[的3 × 2数值矩阵Xmin，Xmax；Ymin，Ymax；Zmin，Zmax］．空间限制定义了函数bin指向时使用的边界。超出指定限制的点不包含在输出中。

输出参数

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空间bin位置，作为与输入大小相同的单元格数组返回numBins,一个米-by-1数值向量，或者an米——- - - - - -N矩阵。函数在不使用'时返回单元格数组。BinOutput”的论点。数组中的每个单元格都包含到输入点云中定义容器的点位置的索引。每个bin包含左bin边，但最后一个bin包含两个bin边。

该表描述了的大小垃圾箱基于你如何指定'BinOutput的论点，以及是否ptCloud是无组织或有组织的。

＇BinOutput＇ 垃圾箱
真正的 大小[numBinsX，numBinsY，numBinsZ］
假

无组织点云

米-by-1数值向量

,在那里米表示点数。

有组织的点云

米——- - - - - -N矩阵,米而且N表示设置为有组织点云的点总数。

函数以不同的方式处理无效点，这取决于您如何指定BinOutput”的论点。无效点是坐标包含正或南．当你设定BinOutput”真正的时，函数忽略无效点，不将它们包含在输出中。当你设定BinOutput”假，函数返回南无效点的值。

Bin空间边界，作为与输出大小相同的单元格数组返回垃圾箱，大小为[numBinsX，numBinsY，numBinsZ),一个米-乘6矩阵，或者an米——- - - - - -N-by-6矩阵。函数在不使用'时返回单元格数组。BinOutput”的论点。数组中的每个单元格都包含容器的空间边界垃圾箱．箱子的边界形式为[Xmin，Xmax；Ymin，Ymax；Zmin，Zmax］．

该表描述了的大小binLocations基于你如何指定'BinOutput的论点，以及是否ptCloud是无组织或有组织的。

＇BinOutput＇ binLocations
真正的 大小[numBinsX，numBinsY，numBinsZ］
假

无组织点云:

米-by-6矩阵，其中米表示位于[指定的容器中的点数。Xmin，Xmax；Ymin，Ymax；Zmin，Zmax空间界限。

有组织的点云:

米——- - - - - -N-by-6矩阵，其中米而且N表示有组织的点云中的点数，每个点位于[指定的bin中。Xmin，Xmax；Ymin，Ymax；Zmin，Zmax空间界限。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

GPU代码生成
使用GPU Coder™为NVIDIA®GPU生成CUDA®代码。

另请参阅

功能

对象

R2020a中引入

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