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pctransform

变换三维点云

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ptCloudOut = pctransform (ptCloudIn tform)
ptCloudOut = pctransform (ptCloudIn, D)

描述

例子

ptCloudOut= pctransform (ptCloudIn，tform）应用指定的三维仿射变换，tform到点云，ptCloudIn．转换可以是刚性转换或非刚性转换。

例子

ptCloudOut= pctransform (ptCloudIn，D）应用位移场D到点云。使用位移场的点云变换定义了相对于点云中每个点的平移。

例子

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打开生活的脚本

读点云。

ptCloud = pcread (“teapot.ply”）;

绘制点云。

图pcshow (ptCloud)包含(“X”) ylabel (“Y”) zlabel (“Z”）

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个散点类型的对象。

创建一个变换对象，沿z轴旋转45度。

θ=π/ 4;Rot = [cos sin 0;．．．sin(θ)因为(θ)0;．．．0 0 1);Trans = [0,0,0];tform = rigid3d(腐烂,反式);

转换点云。

ptCloudOut = pctransform (ptCloud tform);

绘制转换后的点云。

图pcshow (ptCloudOut)包含(“X”) ylabel (“Y”) zlabel (“Z”）

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个散点类型的对象。

打开生活的脚本

这个例子展示了三维点云的仿射变换。指定的前向转换可以是刚性转换或非刚性转换。所示的转换包括输入点云的旋转(刚性变换)和剪切(非刚性变换)。

将点云读取到工作区中。

ptCloud = pcread (“teapot.ply”）;

3-D点云旋转

创建一个仿射变换对象，该对象定义沿z设在。

A = [cos(/4) sin(/4) 0 0;．．．sin(/4) cos(/4) 0 0;．．．0 0 1 0;．．．0 0 0 1];tform = affine3d(一个);

转换点云。

ptCloudOut1 = pctransform (ptCloud tform);

三维点云的剪切

创建一个仿射变换对象，它定义沿着x设在。

A = [1 0 0 0;．．．0.75 1 0 0;．．．0.75 0 1 0;．．．0 0 0 1];tform = affine3d(一个);

转换点云。

ptCloudOut2 = pctransform (ptCloud tform);

显示原始和仿射变换的三维点云

绘制原始的三维点云。

图1 =图(“WindowState”，“正常”）;axes1 =轴(“父”,图1);pcshow (ptCloud“父”, axes1);包含(“X”）;ylabel (“Y”）;zlabel (“Z”）;标题(三维点云的，“字形大小”14)

图中包含一个轴对象。标题为3d点云的轴对象包含一个散点类型的对象。

%绘制旋转和剪切仿射变换的三维点云。figure2 =图(“WindowState”，“正常”）;axes2 =轴(“父”, figure2);pcshow (ptCloudOut1“父”, axes2);包含(“X”）;ylabel (“Y”）;zlabel (“Z”）;标题({“三维点云旋转”}，“字形大小”14)

图中包含一个轴对象。标题为“三维点云旋转”的轴对象包含一个散点类型的对象。

图3 =图(“WindowState”，“正常”）;axes3 =轴(“父”,图3);pcshow (ptCloudOut2“父”, axes3);包含(“X”）;ylabel (“Y”）;zlabel (“Z”）;标题({“三维点云的剪切”}，“字形大小”14)

图中包含一个轴对象。标题为“三维点云剪切”的轴对象包含一个散点类型的对象。

打开生活的脚本

将点云读取到工作区中。

ptCloud = pcread (“teapot.ply”）;

创建一个位移场D与点云的大小相同。

D = 0(大小(ptCloud.Location));

沿着设置位移字段值x-轴表示点的前半部分到7。

pthalf = ptCloud.Count / 2;D (1: pthalf, 1) = 7;

方法提取感兴趣区域(ROI)内点的索引pointCloud方法findNeighborsInRadius．沿。设置位移字段值x-，y- - - - - -,z-轴表示ROI内的点，分别为4、4和-2。

index = findNeighborsInRadius(ptCloud，[0 0 3.1]，1.5);D(指标,1:2)= 4;D(下标3)= 2;

使用位移场转换点云。

ptCloudOut = pctransform (ptCloud D);

显示原始和转换的点云。

图pcshow (ptCloud)包含(“X”）;ylabel (“Y”）;zlabel (“Z”）;标题(“原始3d点云”）

图中包含一个轴对象。标题为“原始三维点云”的轴对象包含一个散点类型的对象。

图pcshow (ptCloudOut)包含(“X”）;ylabel (“Y”）;zlabel (“Z”）;标题(“使用位移场转换的三维点云”）

图中包含一个轴对象。标题为“使用位移场转换三维点云”的轴对象包含一个散点类型的对象。

输入参数

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点云，指定为pointCloud对象。

三维几何变换，指定为rigid3d对象或一个affine3d对象。看到定义变换矩阵有关如何设置仿射3d的细节tform输入。

位移字段，指定为米3或米——- - - - - -N3数组。位移场是一组位移矢量，它指定了点云中每个点的平移幅度和方向。位移场的大小必须与位移场的大小相同位置财产的pointCloud对象。

数据类型:单|双

输出参数

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变换点云，返回为pointCloud对象。这个变换适用于点的坐标及其法向量。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

GPU的代码生成
使用GPU Coder™为NVIDIA®GPU生成CUDA®代码。

另请参阅

对象

功能

主题

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介绍基于MATLAB的深度学习

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