点云，指定为pointCloud对象。

随机下采样方法，指定为“随机”．的“随机”方法比方法更有效“gridAverage”下采样方法，特别是在点云配准前应用。

使用下采样点云“随机”，“gridAverage”,或“nonuniformGridSample”输入，按度规你用在pcregistericp函数注册。

输入的百分比，指定为范围[0,1]内的正标量。的百分比Input指定函数要返回的部分输入。

网格平均下采样法，指定为“gridAverage”．同一框中的点合并为输出中的单个点。它们的颜色和正常属性被相应地平均。该方法较传统的方法更好地保持了点云的形状“随机”downsample方法。

该函数计算整个点云的轴向边界框。将包围框划分为大小为的网格框gridStep．每个网格框中的点通过平均它们的位置、颜色和法线来合并。

使用下采样点云“随机”，“gridAverage”,或“nonuniformGridSample”输入，按度规你用在pcregistericp函数注册。

网格过滤器的三维方框的大小，指定为数值。增加…的大小gridStep当没有足够的资源来构建大型细粒度网格时。

数据类型:单|双

非均匀网格取样方法，规定为“nonuniformGridSample”．这种方法的最佳用途是将其作为预处理步骤应用到pcregistericp函数用于点云配准，当您使用“pointToPlane”指标。当你使用“nonuniformGridSample”算法中，下采样前先在原始数据上计算法线。下采样输出保持更精确的正态分布。

使用下采样点云“随机”，“gridAverage”,或“nonuniformGridSample”输入，按度规你用在pcregistericp函数注册。

网格框中的最大点数，指定为大于的整数6．该方法从每个框中随机选取一个点。如果在输入点云中没有提供法线，该方法将自动填充ptCloudOut输出。